Steinstad var fyrst fulltrúi Noregs á Sumarólympíuleikunum 2000 í Sydney, þar sem hann tók þátt í langstökk, 100 metra hlaupi og spjótkast (F42). Í næstu Ólympíuleikunum eftir Sydney hætti Steinstad við langstökk og sprett og einbeitti sér að spjótinu. Hann keppti bæði á Sumarólympíuleikunum 2004 í Aþenu og Sumarólympíuleikunum 2008 í Peking og endaði í sjötta og tíunda sæti í spjóti. Árangur á Ólympíuleikunum 2012 í London
, þar sem hann kastaði fjarlægð 48.90 til að krefjast bronsverðlaun.