Yorck gekk í Prússneska herinn árið 1772 og varð liðsforingi árið 1777. Eftir sjö ára þjónustu var hann hins vegar rekinn fyrir óhlýðni, eftir að hafa ásakað yfirmann sinn um ræningja aðferðir á meðan
Herjöldin um báveríska erfðabókina. Hann dvaldi eitt ár í fangelsi í Friedrichsburg-borg í Königsbergi, eftir það neitaði Fríðrik konungur hinn mikli honum um endurvinnslu.