Zubtsov var fyrst minnst á í króníkinni árið 1216. Vegna staðsetningar sinnar á Volga stjórnaði hún einni af útgáfum verslunarleiðar frá Varangians til Grikkja. Á miðöldum var það landamærafesting Tver-fyrirtækisins. Á milli 1318 og 1460 var sérstakt Zubtsov-fyrirtæki með sæti í Zubtsov. Það var undirgefið Tver-fyrirtækinu.
1485