Rudolf Pěnkava (fæddur 21. nóvember 1945) er Tékkóslóvakískur sprint kannóleikari sem keppti á miðjum og síðari hluta sjötta áratugarins. Hann vann silfurverðlaun í C-1 10000 m keppni á
1966 ICF-heimsmeistaramótið í sprett í Austur-Berlín.