Janus var greind af Audouin Dollfus 15. desember 1966 og fékk tímabundna nafn S/1966 S 2. Áður hafði Jean Texereau myndað Janus 29. október 1966 án þess að gera sér grein fyrir því. 18. desember greindi Richard Walker fyrirbæri í sömu braut og Janus, en ekki var hægt að samræma stöðu þess við fyrri athuganir. Tólf árum síðar, í október 1978, gerðu Stephen M. Larson og John W. Fountain sér grein fyrir því að athuganir 1966 voru best útskýrðar með tveimur mismunandi hlutum (Janus og Epimetheus) sem deildu mjög svipuðum brautum, Walker er nú talinn hafa uppgötvað Epimetheus. Voyager 1 staðfesti þessa brautarsamsetningu árið 1980.
Audouin Dollfus