Taylor varð alvarlega slasaður árið 1984 þegar hann var keyrður yfir af bíl á Old Compton Street í Lundúnum. Áhrifin af slysinu leiddu til þess að hann dró sig úr starfi árið 1985. Síðustu árin þoldi hann Parkinson-sjúkdóminn sem gerði hann ófær um að skrifa. Síðasta opinberlega framkoma hans var á 80 ára afmæli hans árið 1986, þegar hópur fyrrverandi nemenda hans, þar á meðal Sir Martin Gilbert, Alan Sked, Norman Davies og Paul Kennedy, skipulagði almenningsmóttöku til heiðurs honum. Hann hafði með töluverðum erfiðleikum munað stutta ræðu, sem hann flutti á þann hátt að hann náði að fela þá staðreynd að minni hans og hugur hafði verið varanlega skemmd af Parkinson-sjúkdómnum. Spurning: Hvaða atburður slasaði Taylor og ýtti manninum í eftirlaun?
hann var keyrður yfir af bíl.