Pelé giftist Rosemeri dos Reis Cholbi þann 21. febrúar 1966 og eignaðist tvær dætur og einn son: Kelly Cristina (f. 13. janúar 1967), sem giftist Arthur DeLuca, Jennifer (f. 1978), og son þeirra Edson ("Edinho", f. 27. ágúst 1970). Parið skildi sig árið 1982. Í maí 2014 var Edinho dæmdur í fangelsi í 33 ár fyrir peningaþvætti vegna fíkniefna. Í áfrýjun var dómurinn lækkaður í 12 ár og 10 mánuði. Frá 1981 til 1986 var Pelé tengdur rómantískum tengslum við sjónvarpsstjóra Xuxa, sem hafði áhrif á að hefja feril hennar.
Jósúa og Celeste