Eftir að hann kom aftur heim, krafðist Róbert, undir hvatningu Flambards og nokkurra angló-normandskra baróna, enska krúnunnar, á grundvelli skammlífs samningsins frá 1087, og árið 1101 leiddi hann innrás til að reka bróður sinn Henry. Hann lenti í Portsmouth með hernum sínum, en skortur á stuðningi fólksins meðal Englendinga (Anselm, erkibiskup Canterbury, var ákveðið á móti honum og frelsissáttmálinn sem gefin var út við krúningu Henry var vel þókinn) auk þess sem Róbert sjálfur misnotaði innrásartækni gerði Henry kleift að standa gegn innrásinni. Róbert var neyddur til að afsala sér kröfu sinni á enska hásæti í Alton-samningnum.
Róbert