Stauffenberg giftist Nínu Freiin von Lerchenfeld 26. september 1933 í Bamberg. Þau eignuðust fimm börn: Berthold; Heimeran; Franz-Ludwig; Valerie; og Konstanze, sem fæddist í Frankfurt við Oder eftir að Stauffenberg var tekinn af lífi. Berthold, Heimeran, Franz-Ludwig og Valerie, sem ekki fengu að vita um gerð föður síns, voru settir í fósturheimili fyrir það sem eftir lifði stríðsins og voru neyddir til að nota nýja eftirnöfn, þar sem Stauffenberg var talinn vera tabú. Nina dó 92 ára að aldri 2. apríl 2006 í Kirchlauter nálægt Bamberg og var grafinn þar 8. apríl.
fimm