Rudolf Pěnkava (fæddur 21. nóvember 1945) er tékkóslóvakskur sprett-kanóísti sem keppti á miðjum og síðari hluta sjötta áratugarins. Hann vann silfurverðlaun í C-1 10000 m keppni á 1966 ICF Canoe Sprint World Championships
í Austur-Berlín.