Ljúktu eftirfarandi setningu: Sumarið 2003 flutti Pancaro til AC Milan í skiptum fyrir Demetrio Albertini, þar sem hann lék í tvö tímabil. Stöðugleiki hans og vinnuhraði gerðu hann að mikilvægum hluta af liði Milan, þar sem hann vann annað titil sinn í Serie A, auk þess að
Ítalska Supercup, einnig komst í úrslit UEFA Meistaradeildarinnar 2004/05, einkum skoraði mark í útilegu gegn Brescia árið 2003. Árið 2004 skrifaði hann undir eins árs samning við félagið.