Plesiosaurids þróuðust úr eldri, svipuðum myndum eins og pistosaurs. Það eru nokkrar fjölskyldur plesiosauroids, sem varðveita sama almenna útliti og eru aðgreind af ýmsum sérstökum smáatriðum. Þetta eru Plesiosauridae, óhæfðar tegundir sem eru takmörkuð við Early Jurassic tímabil; Cryptoclididae, (t.d. Cryptoclidus), með meðallangum hálsi og nokkuð stocky byggja; Elasmosauridae, með mjög löngum, sveigjanlegum höfuð og örlítil; og Cimoliasauridae, illa þekktur hópur af litlum Cretaceous formum. Samkvæmt hefðbundnum flokkun, hafa allir plesiosauroids lítið höfuð og langur háls, en í nýjustu flokkunar, einn stutt-necked og stór-headed Cretacelidae hópur, orðinu Polycosauridae, eru innifalin undir tuttugu Plesiosauridae, frekar undir þrjú meters, með mismunandi stærð en hefðbundin.
Pistosaurar