Kirk hafði einkum áhuga á utanríkismálum og varnarmálum og var fulltrúi breska þingsins í Evrópuráði frá 1956 til 1963 og aftur frá 1966 til 1970. Hann starfaði einnig í bresku-amerísku þingfulltrúa og ýmsum nefndum Vestur-Evrópusambandsins. Hann var of ungur til að berjast í síðari heimsstyrjöldinni (þótt hún hafi haft mikil áhrif á hann) og heyrði hann Winston Churchill kalla eftir sameinuðum ríkjum Evrópu í september 1946 og helgaði mikinn hluta starfsferils síns því að koma þessu í framkvæmd. Hann var á mķti breskri inngripi í Suez.
Hann var einnig mikill stuðningsmaður inngöngu Bretlands í þáverandi sameiginlegan markað árið 1973 og leiðandi í baráttunni fyrir því að halda landinu þar í þjóðaratkvæðagreiðslunni árið 1975. Hann talaði vel þýsku og frönsku og dáðist sérstaklega að því hvernig Þjóðverjar höfðu endurreist land sitt og þróað friðsamlegt, stöðugt og vel stjórnað stjórnmálakerfi í kjölfar 1945. Heima var hann ákaflega fyrir því að afnema dauðarefsingu.