Á árinu 1906 uppgötvaði leiðangur American Museum of Natural History undir forystu paleontólógans Barnum Brown týpusýnið af Ankylosaurus magniventris (AMNH 5895) í Hell Creek Formation, nálægt Gilbert Creek, Montana. Sýnið (fundinn af safnaranum Peter Kaisen) samanstóð af efri hluta höfuðkúpunnar, tveimur tönnum, hluta axlarbeltsins, legháls, bak og baksveiflum, rifbeinum og meira en þrjátíu beinum. Brown lýsti dýrinum vísindalega árið 1908; ættarnafnið er dregið af grísku orðunum αγκυλος / ankulos ('beygður' eða 'oked'), sem vísar til læknisfræðilegs hugtals ankylosis, stífleika sem myndast af samruna beina í höfuðkúpunni og líkamanum, og σαυρος / σαυρος ('saventur') ('saventur'). Nafnið má þýða sem "magnus") og vísar að dýrinum.
Magniventris