Hänet ylennettiin komentajaksi 24. huhtikuuta 1828 ja kapteeniksi 28. helmikuuta 1838. Hän sai komennon fregatista sen ensimmäisellä risteilyllä Välimerelle vuonna 1842. Joulukuussa 1843 Voorhees liittyi kommodori Daniel Turnerin Brasiliassa sijaitsevaan laivueeseen, joka sulki Montevideon suojellakseen Yhdysvaltain kauppaa
Uruguayn sisällissota.