Irvine jäi Jaguariin vuonna 2001 ja Luciano Burti oli hänen kumppaninsa. Johtaja Bobby Rahal tuki Irvineä tulevalle kaudelle, vaikka Irvine ei ollut itsevarma ja mainitsi epävarmuutensa siitä, että hänen joukkueestaan tulisi kilpailukykyinen. Rahal oli huolissaan Irvinen asenteesta, kun joukkueen auto, Jaguar R2, oli alhainen suorituskyky ennen kauden testiä. Irvine kannatti sitä, että hänet erotettaisiin kauden lopussa, jos hänen esiintymisensä eivät tyydyttäisi joukkuetta. Irvine sai 11. sijan ensimmäisessä kierroksessa Australiassa ja epäonnistui viimeistelemään seuraavat neljä peräkkäistä kisaa. Ennen Espanjan GP:tä Burti lähti Jaguarin kanssa Prostin joukkueeseen, joten Irvine liittyi Pedro de la Rosan kanssa. Irvine onnistui lopettamaan
Itävallan Grand Prix seitsemännellä sijalla ja otti Jaguarin ensimmäisen podiumin kolmannella sijalla seuraavassa kierroksessa Monacossa. Kesäkuussa vahvistettiin, että Irvine ja de la Rosa pysyisivät Jaguarin palveluksessa vuodelle 2002.