Rudolf Pěnkava (syntynyt 21. marraskuuta 1945) on Tšekkoslovakian sprinttikanoojaja, joka kilpaili 1960-luvun puolivälissä ja lopulla. Hän voitti hopeamitalin C-1 10000 m -kilpailussa vuoden 1966 ICF Canoe Sprint World Championships -kilpailussa.
Itä-Berliinissä.