Nikola Tesla syntyi etnisenä serbiläisenä Smiljanin kylässä, Lika maakunnassa, Itävallan keisarikunnassa (nykyinen Kroatia), 10. heinäkuuta [O.S. 28. kesäkuuta] 1856. Hänen isänsä, Milutin Tesla (1819<unk>1879), oli itäortodoksinen pappi. Teslan äidillä, Đuka Tesla (syntyperäinen nimi Mandić; 1822<unk>1892), jonka isä oli myös ortodoksinen pappi, oli lahjakkuus tehdä kotiteko työkaluja ja mekaanisia laitteita ja kyky muistaa serbialaisia eeppisiä runoja. Đuka ei ollut koskaan saanut muodollista koulutusta. Tesla luotti eidetisen muistonsa ja luovia kykyjään äitinsä genetiikkaan ja vaikutukseen. Teslan esivanhemmat olivat Länsi-Serbiasta, lähellä Montenegroa. Tesla oli neljäs viidestä lapsesta. Hänellä oli kolme siskoa, Milina, Angelina ja Marica, ja vanhempi itävaltalainen, joka oli nimeltään Milutin Tesla (1819<unk>1879), joka oli itävaltalainen pap
Milka, Angelina ja Marica.