Joukkue on perustettu 1960-luvun alussa ja se on ollut säännöllinen kilpailija Afrikan kansojen jalkapallokilpailussa, jossa heidän parhaat suorituksensa olivat toiseksi Kamerunille vuonna 2002 Malissa ja Algerialle vuonna 2019.
Egyptissä. Vuonna 2002 Senegal osallistui myös ensimmäistä kertaa FIFA:n MM-kisoihin ja pääsi neljännesfinaaliin, kun se oli voittanut hallitsevan mestarin Ranskan avajaispelissä. Joukkue esiintyi toisen kerran MM-kisoissa kuusitoista vuotta myöhemmin, jossa se pudotettiin Japania vastaan ryhmävaiheessa reilun pelin perusteella.