Viitataan alla olevaan kohtaan ja vastataan kysymykseen sen jälkeen samalla kielellä kuin kohtaa:  Passage: Syvällisempi lausunto erottamisperiaatteesta on, että LQG-ohjain on edelleen optimaalinen laajemmassa mahdollisesti epälineaarisissa ohjaimissa. Toisin sanoen ei-lineaarisen ohjausjärjestelmän käyttö ei paranna kustannusten odotettua arvoa. Tämä erottamisperiaatteen versio on erityistapaus stokastisen ohjauksen erottamisperiaatteesta, jossa todetaan, että vaikka prosessi- ja ulostulohälytyslähteet ovat mahdollisesti ei-gaussilaisia martingaaleja, niin kauan kuin järjestelmän dynamiikka on lineaarinen, optimaalinen ohjaus erottaa optimaalisen tilan arvioijaksi (joka ei ehkä ole enää Kalmanin suodatin) ja LQR-säätimeksi. Klassisessa LQG-asetuksessa LQG-ohjaimen toteuttaminen voi olla ongelmallista, kun järjestelmän tilan ulottuvuus on suuri. Redusoidun järjestyksen LQG-ongelma (liikkeellisen järjestyksen LQG-ongelma) ratkaisee tämän määrittämällä a priori LQG-ohjaimen tilojen määrän. Tämä ongelma on vaikeampi ratkaista, koska sitä ei enää voida erottaa toisistaan. Ratkaisu ei myöskään ole enää ainutlaatuinen. Näistä seikoista huolimatta on käytettävissä numeerisia algoritmeja, joilla voidaan ratkaista niihin liittyvät optimaaliset projektio-yhtälöt, jotka muodostavat paikallisesti optimaalisen pienemmän järjestyksen LQG-ohjaimen välttämättömät ja riittävät edellytykset. LQG-optimaalisuus ei automaattisesti takaa hyviä sitkeysominaisuuksia. LQG-ohjaimen suunnittelun jälkeen suljetun silmukan vakaus on tarkastettava erikseen. Vahvuuden edistämiseksi voidaan olettaa, että jotkin järjestelmän parametrit ovat stokastisia determinismin sijaan. Samaan liittyvä vaikeampi ohjausongelma johtaa samanlaiseen optimaaliseen ohjaimeen, jonka vain ohjaimen parametrit ovat erilaisia. Lopuksi LQG-ohjainta käytetään myös häiriintyneiden epälineaaristen järjestelmien ohjaamiseen.  Kysymys: Mitä LQG:n ohjaustiloihin on tehtävä LQG:n ongelman ratkaisemiseksi?
LQG-ohjaimen tilojen lukumäärän ennalta määrittäminen