Io kiertää Jupiteria 421,700 km:n etäisyydellä Jupiterin keskuksesta ja 350,000 km:n etäisyydellä sen pilvipintoista. Io on Jupiterin Galilean satelliittien sisäisin, sen kiertorata sijaitsee Theben ja Europan välillä. Jupiterin sisäiset satelliitit mukaan lukien Io on viides kuu Jupiterista. Io tarvitsee noin 42,5 tuntia täydelliseen kiertorataan Jupiterin ympärillä (riittävän nopeasti, jotta sen liikettä voidaan havaita yhden havaintoyön aikana). Io on 2:1:n keskimääräisen kiertoradan resonanssissa Europan kanssa ja 4:1:n keskimääräisen kiertoradan resonanssissa Ganymeden kanssa, joka suorittaa kaksi Jupiterin kiertorataa jokaisesta Euroopan suorittamasta kiertoradasta ja neljä kiertoradasta jokaisesta Ganymeden suorittamasta kiertoradasta. Tämä resonanssi auttaa Io:n kiertoradan eksentrisyyttä, joka tarjoaa pääasiallisen aktiivisuuden (0,0041), joka johtaa sen kiertoradalle. Ilman Jupiterin sisäisiä satelliitteja, Io on viidennessä kiertoradassa.
42,5 tuntia