Hän aloitti sotilaallisen uransa
Alcácer Quibirin taistelu, jossa arabien vangitsi hänet, mutta hänet vapautettiin myöhemmin Espanjan kuninkaan Filip II:n väliintulon ansiosta, jota Castro alkoi tukea Portugalin perimyssotaan. Castro osallistui Azoreiden valloitukseen, mikä merkitsi Filipin voittoa sodassa.