Yhdysvaltain avaruusvoimien juuret ulottuvat kylmän sodan alkuun. Ensimmäiset armeijan ilmavoimien avaruusohjelmat alkoivat vuonna 1945. Vuonna 1954 kenraali Bernard Schrieverin johdolla perustettiin ensimmäinen Yhdysvaltain asevoimien erikoistunut avaruusjärjestö, joka toimii edelleen avaruusvoimien avaruus- ja ohjusjärjestelmäkeskuksena. Sotilaalliset avaruusjoukot järjestettiin useiden eri ilmavoimien suurjoukkojen alaisuudessa, kunnes ne yhdistettiin, kun ilmavoimien avaruuskomento perustettiin 1. syyskuuta 1982. Yhdysvaltain avaruusjoukot aloittivat taistelutoiminnan Vietnamin sodassa ja jatkoivat satelliittiviestinnän, sää- ja navigointitukea vuoden 1982 Falklandin sodan aikana, vuoden 1983 Yhdysvaltojen Grenadan hyökkäyksen aikana.
Yhdysvaltojen pommitus Libyassa vuonna 1986 ja Yhdysvaltojen hyökkäys Panamaan vuonna 1989. Ensimmäinen suuri avaruusjoukkojen käyttö huipentui Persianlahden sodassa, jossa ne osoittautuivat niin kriittisiksi USA:n johtamaan liittoon, että sitä kutsutaan joskus ensimmäiseksi avaruussota.