Vuonna 1906 paleontologi Barnum Brownin johtama Amerikan luonnontieteellisen museon tutkimusretki löysi Ankylosaurus magniventrisin (AMNH 5895) tyyppiä Hell Creek -muodostelmasta, lähellä Gilbert Creekiä, Montanaa. Näyte (joka löysi keräilijä Peter Kaisen) koostui kallon yläosasta, kahdesta hampaasta, olkapäävyön osasta, kaula-, selkä- ja peräaukon selkärankaista, kylkiluista ja yli kolmekymmentä osteodermia. Brown kuvaili eläintä tieteellisesti vuonna 1908; lajin nimi on peräisin kreikkalaisista sanoista αγκυλος / ankulos ('taivutettu' tai 'kokotettu'), viitaten lääketieteelliseen termiin ankylosis, kallon ja ruumiin luiden yhdistymisen aiheuttamaan jäykkyyteen, ja σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σα
suuret vatsat