Esser voitti myös seitsemän mitalia ICF: n kanoottisprintin maailmanmestaruuskilpailussa kahdella kullalla (K-2 500 m: 1963, 1970), neljällä hopealla (K-1 500 m: 1966
, K-4 500 m: 1963, 1966, 1971), ja pronssi (K-4 500 m: 1970).