Tämä versio erottamisperiaatteesta on erityinen tapaus stokastisen ohjauksen erottamisperiaatteesta, jossa todetaan, että vaikka prosessi- ja ulostulosäästölähteet ovat mahdollisesti ei-Gaussi-martingaleita, niin kauan kuin järjestelmän dynaamika on lineaarinen, optimaalinen ohjain erottaa optimaalisen tilan arvioijaksi (joka ei ehkä ole enää Kalmanin suodatin) ja LQR-sääntölaitteeksi. Klassisessa LQG:ssä LQG:n ohjaimen asettaminen voi olla lopullinen ongelma, kun järjestelmän tilan ulottuvuus on suurempi.
LQG-ohjaimen tilojen lukumäärän ennalta määrittäminen