Walpole sai poliittisen uransa tammikuussa 1701, kun hän voitti paikan Castle Risingin vaaleissa. Hän jätti Castle Risingin vuonna 1702, jotta hän voisi edustaa naapurimaata King's Lynniä, taskualuetta, joka valitsi hänet uudelleen hänen poliittisen uransa loppuihin. Äänestäjät ja poliitikot kutsuivat häntä "Robiniksi". Kuten hänen isänsä, Robert Walpole oli Whig-puolueen jäsen. Vuonna 1705 Walpole nimitti kuningatar Anne jäseneksi neuvostossa miehelleen, Tanskan prinssi George, lordi ylimmäinen amiraali.
Tammikuu 1701