Ensimmäiset täydelliset plesiosauroidien luuranot löydettiin Englannista Mary Anningin toimesta 1800-luvun alussa, ja ne olivat ensimmäisiä selkärankaisten fossiileja, joita tiede kuvaili. Plesiosauroidien jäännökset löysi skottilainen geologi Hugh Miller vuonna 1844 Länsi-Skotlannissa sijaitsevan Great Estuarine Groupin (myöhemmin nimeltään 'Series') kalliossa. Monet muutkin ovat löydetty, joista jotkut ovat käytännössä täydellisiä, ja uusia löytöjä tehdään usein. Yksi hienoimmista näytteistä löydettiin vuonna 2002 Somersetin rannikolta (Englanti) jonkun rannikolta kalastuksen jälkeen. Tämä näyte, jota kutsutaan Collard-näytteen löytäjän mukaan, oli näyttelyssä Tauntonissa vuonna 2007. Toinen vähemmän täydellinen luuranko, joka löytyi myös vuonna 2002, löytyi Filey palatsista, Yorkshire, amatööri-luuran tutkijan toimesta.
Fileyn kallio, Yorkshire, Englanti