Helmikuussa 1836 Cos palasi San Antonioon Santa Annan kanssa - ja johti 300 sotilaan joukkoa Alamon piiritykseen.
- Mitä? Hänen miehensä hyökkäsivät 6. maaliskuuta lähetystön luoteiseen kulmaan ja lopulta ylittivät pohjoisen muurin. 21. huhtikuuta Cos saapui yli 500 vahvistuksella Santa Annaan vähän ennen San Jacinton taistelua. Tuona iltapäivänä kenraali Sam Houstonin johtamat Texasin joukot kukistivat Santa Annan armeijan ratkaisevasti taistelussa, joka kesti vain 18 minuuttia. Cos ja Santa Anna pakenivat taistelun aikana; Santa Anna vangittiin seuraavana päivänä, 22. huhtikuuta, ja Cos vangittiin 24. huhtikuuta. Kenraali Santa Anna luovutti armeijansa ja lopulta kaikki meksikolaiset vaatimukset Teksasiin, lopettaen Teksasin vallankumouksen.