Mary syntyi 18. helmikuuta 1516 Placentian palatsissa Greenwichissä, Englannissa. Hän oli kuningas Henrik VIII:n ja hänen ensimmäisen vaimonsa Katariina Aragonin ainoa lapsi, joka selvisi lapsuudesta. Hänen äitinsä oli kärsinyt monista keskenmenetyksistä. Ennen Maryn syntymää neljä aiempaa raskautta oli johtanut kuolleena syntyneeseen tyttäreseen ja kolmeen lyhytaikaiseen tai kuolleena syntyneeseen poikaan, mukaan lukien Cornwallin herttua Henrik. Mary kastettiin katolilaiseen uskoon Observant Friars -kirkossa Greenwichissä kolme päivää syntymänsä jälkeen. Hänen kummitytinsä olivat lord kansleri Thomas Wolsey; hänen iso-täti Catherine of York, Devonin kreivitär; ja Agnes Howard, herttuatar Norfolkin herttuatar.
Kuningas Henrik VIII.