Rudolf Pěnkava (s. 21. marraskuuta 1945) on Tšekkoslovakian sprinttikanoojaja, joka kilpaili 1960-luvun puolivälissä ja lopulla. Hän voitti hopeamitalin C-1 10000 m -kilpailussa
1966 ICF:n kanoottisprintin maailmanmestaruuskilpailut Itä-Berliinissä.