Vaikka hän ei osallistunut Austerlitzin taisteluun, hän osallistui Prussiaan ja Puolaan.
Vuonna 1806-07. Kun Lepic näki Eylaun taistelussa, kuinka hänen ratsastamattonsa laskivat päänsä, kun luodit viheltyivät ympäriinsä, hän lausui kuuluisan sanan: "Päänne ylös, herrat, nämä ovat luoteja, eivät paskaa!" "Mitraili ei ole paskaa!" Seuraava sankarillinen hyökkäys hänen hevosgranaattorinsa johdolla, jossa hän haavoittui vakavasti, toi hänelle "général de brigade" -arvon. Kun Napoleon näki Lepicin taistelun jälkeen, hän meni hänen luokseen ja sanoi: "Luulin, että teidät oli vangittu, kenraali Lepic. Tunsin syvää surua sen johdosta". Lepic vastasi: "Sinä kuulet vain kuolemastani". Illalla Lepic, joka oli loukkaantunut vakavasti taistelussa, sai 50 000 frangia, jotka hän välitti välittömästi hevosgranaattereilleen. Viisi päivää myöhemmin hänet ylennettiin kenraaliksi ja hänelle annettiin 30 000 frangin vuosipalkka.