Hai unha serie de familias de plesiosauroides, que conservan a mesma aparencia xeral e se distinguen por varios detalles específicos. Estas inclúen os Plesiosauridae, tipos non especializados que se limitan ao período Jurásico temperán; Cryptoclididae, (por exemplo, Cryptoclidus), cun pescozo de media lonxitude e constitución algo robusta; Elasmosauridae, con cabezas moi longas, flexibles e diminutas; e os Cimoliasauridae, un grupo pouco coñecido de pequenas formas do Cretáceo. Segundo as clasificacións tradicionais, todos os plesiosauroides teñen unha cabeza pequena e pescozo longo, pero en clasificacións recentes, un grupo de cretacélidos de pescozo curto e cabeza grande, a palabra Plesiosauridae, inclúese baixo os vinte Plesiosauridae, que crecen significativamente baixo os tres metros de lonxitude, e un grupo de plesiosauroides que se estimaba antes de que o tradicional Plesiosauroidea era un tipo diferente de plesiosauroidea.
Pistosaurios