A cidade de Zubtsov foi mencionada por primeira vez nunha crónica en 1216. Debido á súa localización no Volga, controlaba unha das versións da ruta comercial dos varegos aos gregos. Na Idade Media, foi unha fortaleza fronteiriza do Principado de Tver. Entre 1318 e 1460, existiu un Principado Zubtsov separado coa sede en Zubtsov. Estaba subordinado ao Principado de Tver. En 1460, foi abolido e fusionado de novo co Principado de Tver. O Gran Ducado de Moscova anexionou-a co resto do Principado de Tver en 1485. Posteriormente, a cidade foi importante principalmente como un mercado de comercio de liño.
1485