A carreira política de Walpole comezou en xaneiro de 1701 cando gañou un asento nas eleccións xerais en Castle Rising. Deixou Castle Rising en 1702 para que puidese representar o barrio veciño de King's Lynn, un barrio de bolsillo que o reelixiría para o resto da súa carreira política. Os votantes e políticos o alcumaron "Robin".Como o seu pai, Robert Walpole era membro do Partido Whig. En 1705, Walpole foi nomeado pola raíña Ana para ser membro do consello para o seu marido, o príncipe George de Dinamarca, Lord Almirante.
Xaneiro de 1701