Comezou a súa carreira militar na batalla de Alcácer Quibir.
, onde foi capturado polos árabes, pero foi posteriormente liberado pola intervención do rei de España, Filipe II, a quen Castro comezou a apoiar na Guerra de Sucesión Portuguesa. Castro participou na conquista das Azores, o que significou a vitoria de Filipe na guerra.