O navegante veneciano Alvise Cadamosto do século XV anotou o que probablemente era a Cruz do Sur ao saír do río Gambia en 1455, chamándoo carro dell'ostro ("carro do sur"). Con todo, o diagrama de Cadamosto era inexacto. Os historiadores xeralmente acreditan a João Faras por ser o primeiro europeo en describila correctamente. Faras esbozou e describiu a constelación (chamándoa "Las Guardas") nunha carta escrita nas praias de Brasil o 1 de maio de 1500 ao monarca portugués. O explorador Amerigo Vespucci parece ter observado non só a Cruz do Sur, senón tamén a veciña Nebulosa do Coco na súa segunda viaxe en 1501-1502. Outra descrición da constelación Crux como unha constelación separada é atribuída a un italiano chamado Andreas Corsali, de 1515 a 1524 como o carro do óstro ("carro do sur").
Jakob Bartsch en 1624 e Augustin Royer