En 1906, unha expedición do Museo Americano de Historia Natural liderada polo paleontólogo Barnum Brown descubriu o espécime tipo de Ankylosaurus magniventris (AMNH 5895) na Formación Hell Creek, preto de Gilbert Creek, Montana. O espécime (coleccionista Peter Kaisen) consistiu na parte superior dun cráneo, dous dentes, parte da cintura do ombreiro, vértebras cervicais, dorsais e caudais, costelas e máis de trinta osteodermos. Brown describiu cientificamente o animal en 1908; o nome do xénero deriva das palabras gregas αγκυλος / ankulos ('bento' ou 'inclinado'), referíndose ao termo médico ankylosis, a rigidez producida pola fusión dos ósos no cráneo e o corpo, e σαυρος / σαυρος / σαυρος ('salizard'). O nome pode ser traducido como "magnus magniventris" ("magnus magniventris") e refírese ao nome latino: "espécime de lagarto", que deriva do latín: "gran la
Magniventris