As observacións foron fotográficas e espazadas amplamente no tempo, de xeito que, aínda que a presenza de dous obxectos non era obvia, as observacións eran difíciles de conciliar cunha órbita razoable. Audouin Dollfus observou unha lúa o 15 de decembro de 1966, que propuxo chamar "Janus". O 18 de decembro, Richard Walker fixo unha observación similar que agora se acredita como o descubrimento de Epimetheus. Con todo, naquel momento, críase que só había un corpo, oficialmente coñecido como "Janus", na órbita.
O nome Janus foi aprobado pola UAI