Malasia estableceu relacións diplomáticas con Vietnam do Norte o 31 de marzo de 1973 a nivel de embaixadores despois de que os Acordos de Paz de París fosen asinados ese ano. Un acordo entre os embaixadores de Malasia e Vietnam foi alcanzado en 1975. O ano seguinte, Malasia abriu a súa embaixada en Hanoi, mentres que Vietnam tamén abriu a súa embaixada en Kuala Lumpur o 29 de maio de 1976. A mediados da década de 1970, os lazos bilaterais foron tensos cando Malasia presionou a Vietnam para que adoptase o concepto ZOPFAN, que este último interpretou como unha versión da política de contención anticomunista. Durante unha cúpula bilateral en agosto de 1977, o primeiro ministro de Malasia, Hussein Onn, fixo promesas de proporcionar asistencia económica e técnica para reconstruír a economía de Vietnam devastada pola guerra. Cando Vietnam invadiu Camboya
en 1979, moitos vietnamitas buscaron refuxio en Malaisia desde entón e ata a década de 1980, e causaron problemas económicos e de seguridade nacional a Malaisia, especialmente ao seu equilibrio racial xa que a maioría dos refuxiados vietnamitas se parecen ao pobo chinés. Os lazos bilaterais normalizáronse a partir de 1988, cando Vietnam anunciou plans para retirarse de Camboya. A comezos da década de 1990, os líderes gobernamentais de ambos países realizaron varias visitas diplomáticas e cumbres, que produciron moitos acordos que enfatizaban a cooperación económica e o desenvolvemento. O estreitamento dos lazos tamén viu a apertura dunha oficina consular na cidade de Ho Chi Minh en xaneiro de 1991. Vietnam expresou o seu interese en unirse á ASEAN co apoio de Malasia en 1994, xa que os países continuaron a fomentar estreitos lazos económicos. Vietnam adheríuse á ASEAN en 1995; a súa adhesión foi acollida con entusiasmo por Malasia.