Consulte a seguinte pasaxe e, a continuación, conteste a seguinte pregunta na mesma lingua que a pasaxe:  Unha declaración máis profunda do principio de separación é que o controlador LQG aínda é óptimo nunha clase máis ampla de controladores posiblemente non lineais. É dicir, a utilización dun esquema de control non lineal non mellorará o valor esperado do custo funcional. Esta versión do principio de separación é un caso especial do principio de separación do control estocástico que afirma que mesmo cando as fontes de ruído do proceso e da saída son posiblemente martingales non gaussianas, sempre que a dinámica do sistema sexa lineal, o control óptimo sepárase nun estimador de estado óptimo (que xa non pode ser un filtro de Kalman) e un regulador de LQR. Na configuración clásica de LQG, a implementación do controlador de LQG pode ser problemática cando a dimensión do estado do sistema é grande. O problema LQG de orde reducida (problema LQG de orde fixa) supera isto fixando a priori o número de estados do controlador LQG. Este problema é máis difícil de resolver porque xa non é separable. Ademais, a solución xa non é única. A pesar destes feitos, os algoritmos numéricos están dispoñibles para resolver as ecuacións de proxección óptima asociadas que constitúen as condicións necesarias e suficientes para un controlador LQG de orde reducida localmente óptimo. A optimización do LQG non garante automaticamente boas propiedades de robustez. A robustez do sistema de circuíto pechado debe comprobarse por separado despois de que o controlador LQG estea deseñado. Para promover a robustez, algúns dos parámetros do sistema poden considerarse estocásticos en vez de deterministas. O problema de control asociado máis difícil leva a un controlador óptimo similar do cal só os parámetros do controlador son diferentes. Finalmente, o controlador LQG tamén se usa para controlar sistemas non lineais perturbados.  Pregunta: Por que esta versión do principio de separación é máis difícil?
xa non é separable