O primeiro obxecto, Ceres, non foi descuberto por un membro do grupo, senón por accidente en 1801 por Giuseppe Piazzi, director do observatorio de Palermo en Sicilia. Descubriu un novo obxecto parecido a unha estrela en Tauro e seguiu a busca deste obxecto durante varias noites. Máis tarde ese ano, Carl Friedrich Gauss usou estas observacións para calcular a órbita deste obxecto descoñecido, que se atopou entre os planetas Marte e Xúpiter. Piazzi nomeouno por Ceres, a deusa romana da agricultura. Tres outros asteroides (2 Pallas, 3 Juno e 4 Vesta) foron descubertos nos anos seguintes, con Vesta descuberta en 1807.
Giuseppe Piazzi