Ao seu regreso, Robert, instado por Flambard e varios baróns anglo-normandos, reclamou a coroa inglesa, sobre a base do acordo de curta duración de 1087, e en 1101 liderou unha invasión para expulsar ao seu irmán Henrique. Desembarcou en Portsmouth co seu exército, pero a falta de apoio popular entre os ingleses (Anselm, o arcebispo de Canterbury, estaba decididamente contra el e a Carta de Liberdades emitida na coroación de Henrique era ben vista) así como a mala xestión das tácticas de invasión de Robert permitiu a Henrique resistir á invasión. Robert foi forzado pola diplomacia a renunciar á súa reclamación ao trono inglés no Tratado de Alton.
Robert