Ampudia comezou a súa carreira no exército español, e emigrou a México despois da Guerra de Independencia Mexicana. En 1836, Ampudia serviu coa artillería mexicana no asedio de Alamo.
e máis tarde presenciou un duro combate na batalla de San Jacinto. Durante as escaramuzas fronteirizas con Texas a comezos da década de 1840, Ampudia comandou a guarnición de 350 homes de Ciudad Mier, que foi atacada o 26 de decembro de 1842 por milicias texanas. Nunha sangrienta batalla de dous días, morreron máis de 600 mexicanos, pero finalmente forzaron ao inimigo a renderse, gañando o respecto dos texanos do outro lado da fronteira.