Naceu o 20 de febreiro de 1931 en Orange, Nova Jersey. O seu pai era J. Willard Milnor e a súa nai era Emily Cox Milnor. Como estudante na Universidade de Princeton foi nomeado Putnam Fellow en 1949 e 1950 e tamén probou o teorema de Fary<unk>Milnor. Continuou a estudar na Universidade de Princeton baixo a dirección de Ralph Fox e presentou a súa disertación, titulada "Isotopia de enlaces", que se refería a grupos de enlaces (unha xeneralización do grupo de nós clásico) e a súa estrutura de enlaces asociada, en 1954. Ao completar o seu doutorado, traballou en Princeton. Foi profesor no Instituto de Estudos Avanzados de 1970 a 1990. Pregunta: Onde naceu Milnor?
Orange, Nova Jersey