A pesar de que a composición de Io é máis próxima aos planetas terrestres que a outros satélites do Sistema Solar exterior, que están compostos principalmente por unha mestura de xeo de auga e silicatos. Io ten unha densidade de 3.5275 g/cm3, a máis alta de calquera lúa no Sistema Solar; significativamente maior que os outros satélites galileos (Ganymede e Callisto en particular, cuxas densidades son arredor de 1.9 g/cm3) e lixeiramente maior (~5.5%) que os 3,344 g/cm3 da Lúa. Os modelos baseados nas medicións da Voyager e Galileo da masa, radio e coeficientes de gravidade cuádrupole (valores numéricos relacionados coa forma en que se distribue a masa dentro dun océano) que se diferencian entre unha crosta rica en silicatos e un manto de ferro e silicatos, que son principalmente compostos por unha mestura de auga e xeo.
20%