Os primeiros esqueletos completos de plesiosauroides foron atopados en Inglaterra por Mary Anning, a principios do século XIX, e foron dos primeiros vertebrados fósiles descritos pola ciencia. Os restos de plesiosauroides foron atopados polo xeólogo escocés Hugh Miller en 1844 nas rochas do Gran Grupo Estuarino (entón coñecido como 'Series') do oeste de Escocia. Moitos outros foron atopados, algúns deles practicamente completos, e novos descubrimentos son feitos con frecuencia. Un dos exemplares máis finos foi atopado en 2002 na costa de Somerset (Inglaterra) por alguén que pescaba desde a costa.
Os acantilados de Filey, Yorkshire, Inglaterra