La temporada següent, Milani va fer el seu debut a la Serie A amb el Sampdoria durant la temporada 1958-59 de la Serie A.
la temporada, el 21 de setembre de 1958 en una derrota de 1 a 0 contra el Lazio, a Roma. Va formar un trio d'atac formidable amb Mora i Cucchiaroni al llarg de la seva primera temporada, marcant 13 gols. Durant la temporada 1959-1960 de la Serie A, però, es va lesionar a la cama en un partit contra el Bolonya, el que li va impedir jugar durant un llarg període.