Consulteu el passatge següent i responu a la pregunta posteriorment en el mateix idioma que el passatge:  Passatge: Una declaració més profunda del principi de separació és que el controlador LQG encara és òptim en una classe més àmplia de controladors possiblement no lineals. És a dir, l'ús d'un esquema de control no lineal no millorarà el valor esperat del cost funcional. Aquesta versió del principi de separació és un cas especial del principi de separació del control estocàstic que estableix que fins i tot quan el procés i les fonts de soroll de sortida són possiblement martingales no gaussians, sempre que la dinàmica del sistema sigui lineal, el control òptim es separa en un estimador d'estat òptim (que pot no ser un filtre de Kalman) i un regulador LQR. En el classic LQG, la implementació del controlador LQG pot ser problemàtica quan la dimensió de l'estat del sistema és gran. El problema LQG d'ordre reduït (problema LQG d'ordre fix) supera això fixant a priori el nombre d'estats del controlador LQG. Aquest problema és més difícil de resoldre perquè ja no és separable. A més, la solució ja no és única. Malgrat aquests fets, els algoritmes numèrics estan disponibles per resoldre les equacions de projecció òptimes associades que constitueixen les condicions necessàries i suficients per a un controlador LQG d'ordre reduït localment òptim. L'optimalitat de LQG no garanteix automàticament bones propietats de robustesa. L'estabilitat robusta del sistema de bucle tancat s'ha de comprovar per separat després que el controlador LQG hagi estat dissenyat. Per promoure la robustesa alguns dels paràmetres del sistema es poden assumir estocàstics en lloc de deterministes. El problema de control més difícil associat condueix a un controlador òptim similar del qual només els paràmetres del controlador són diferents. Finalment, el controlador LQG també s'utilitza per controlar sistemes no lineals perturbats.  Pregunta: Quins són alguns paràmetres del sistema que es presumeixen per promoure la robustesa?
estocàstic