És el més intern dels satèl·lits galileus de Júpiter, la seva òrbita es troba entre els de Tebes i Europa. Incloent els satèl·lits interns de Júpiter, Io és la cinquena lluna fora de Júpiter. Es triguen unes 42.5 hores per completar una òrbita al voltant de Júpiter (suficientment ràpid per al seu moviment per ser observat en una sola nit d'observació). Io està en una ressonància orbital de moviment mitjà 2: 1 amb Europa i una ressonància orbital de moviment mitjà 4: 1 amb Ganymede, completant dues òrbites de Júpiter per cada òrbita completada per Europa, i quatre òrbites per cada una completada per Ganymede. Aquesta ressonància ajuda a mantenir l'excentricitat orbital de la lluna de Io (0,0041), que proporciona una activitat primària activa per a la seva òrbita principal.
42,5 hores