Els primers esquelets complets de plesiosauroides van ser trobats a Anglaterra per Mary Anning, a principis del segle XIX, i van ser entre els primers vertebrats fòssils que van ser descritos per la ciència. Els restes de plesiosauroides van ser trobats pel geòleg escocès Hugh Miller el 1844 en les roques del Gran Grup Estuarí (aleshores conegut com a 'Series') de l'oest d'Escòcia. Molts altres han estat trobats, alguns d'ells pràcticament complets, i es fan nous descobriments amb freqüència. Un dels exemplars més finos va ser trobat el 2002 a la costa de Somerset (Anglaterra) per algú que pescava des de la costa. Aquest exemplar, anomenat Collard després del seu descobridor, va ser exposat al Taunton Museum el 2007. Un altre esquelet menys complet, que també va ser trobat el 2002, a les falles de Filey, Yorkshire, per un amateur esqueletòleg, va ser conservat per un esqueletòleg amateur.
els penya-segats de Filey, Yorkshire, Anglaterra