En els seus últims anys, va patir la malaltia de Parkinson, que el va deixar incapaç d'escriure. La seva darrera aparició pública va ser en el seu 80è aniversari, el 1986, quan un grup dels seus antics estudiants, incloent-hi Sir Martin Gilbert, Alan Sked, Norman Davies i Paul Kennedy, van organitzar una recepció pública en el seu honor. Va tenir, amb considerable dificultat, memoritzada un breu discurs, que va lliurar d'una manera que va aconseguir ocultar el fet que la seva memòria i la seva ment havia estat permanentment danyada per la malaltia de Parkinson. Pregunta: Quin esdeveniment va ferir Taylor i va empènyer l'home a la jubilació?
va ser atropellat per un cotxe