Recuperat com a xef d'escadró, Jennings va servir en les Guerres Revolucionàries Franceses. Va ser comandant de cos sota Charles François Dumouriez i Lafayette. Va actuar amb gran valor a la Batalla de Valmy.
al setembre de 1792, quan una unitat de hussars sota el seu comandament va salvar a tota una divisió francesa de la destrucció. Al novembre de 1792 a la Batalla de Jemappes, va lluitar amb una valentia notable. Quan aquesta batalla semblava perduda, Kilmaine i el duc de Chartres (Louis Philippe) van convertir l'aparent derrota en victòria. En el camp va ser ascendit al rang de coronel en cap, i des d'aquell dia va ser conegut com "le brillant et courageux Kilmaine".