El 1906, una expedició del Museu Americà d'Història Natural dirigida pel paleontòleg Barnum Brown va descobrir l'exemplar tipus d'Ankylosaurus magniventris (AMNH 5895) a la Formació Hell Creek, prop de Gilbert Creek, Montana. L'exemplar (trovat pel col·leccionista Peter Kaisen) consistia en la part superior d'un crani, dues dents, part de la cintura de l'espatlla, vèrtebres cervicales, dorsals i caudals, costelles i més de trenta osteodermes. Brown va descriure científicament l'animal el 1908; el nom del gènere deriva de les paraules gregues αγκυλος / ankulos ('bent' o 'crooked'), referint-se al terme mèdic ankylosis, la rigidesa produïda per la fusió dels ossos del crani i el cos, i σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυ
Magníventris