La densitat de Io és de 3.5275 g/cm3, la més alta de qualsevol lluna del Sistema Solar; significativament més alta que la dels altres satèl·lits galileans (Ganymede i Callisto en particular, les densitats dels quals són al voltant de 1,9 g/cm3) i lleugerament més alta (~5.5%) que la de la Lluna de 3.344 g/cm3. Els models basats en les mesures de la Voyager i Galileo de la massa, el radi i els coeficients de gravetat quadruple (valors numèrics relacionats amb la distribució de la massa dins d'un oceà) que es diferencien entre una crosta interior rica en silicats i un mantell de ferro i silicats.
20%