Consulteu el passatge següent i responu a la pregunta posteriorment en el mateix idioma que el passatge:  Passatge: Fins al final del segle XIX, l'únic procés de soldadura era la soldadura de forja, que els ferrers havien utilitzat durant mil·lennis per unir el ferro i l'acer per escalfar i martellar. La soldadura d'arc i la soldadura d'oxigèn-combustible van ser entre els primers processos que es van desenvolupar a finals del segle, i la soldadura de resistència elèctrica va seguir poc després. La tecnologia de soldadura va avançar ràpidament a principis del segle XX, ja que les guerres mundials van impulsar la demanda de mètodes de unió fiables i barats. Després de les guerres, es van desenvolupar diverses tècniques modernes de soldadura, inclosos mètodes manuals com la soldadura d'arc metàl·lic blindat, ara un dels mètodes de soldadura més populars, així com processos semi-automàtics i automàtics com la soldadura d'arc metàl·lic de gas, la soldadura d'arc submergit, la soldadura d'arc de flux i la soldadura d'electroslag. Els desenvolupaments van continuar amb la invenció de la soldadura amb feixos làser, la soldadura amb feixos d'electrons, la soldadura amb polsos magnètics i la soldadura per fricció a la segona meitat del segle. Avui, la ciència continua avançant. La soldadura robòtica és habitual en entorns industrials, i els investigadors continuen desenvolupant nous mètodes de soldadura i adquireixen una major comprensió de la qualitat de la soldadura.  Pregunta: Què estan intentant entendre millor els investigadors dins de la tècnica de soldadura automàtica de robots?
qualitat de la soldadura