El 29 de març de 1969, Etchegaray va ser nomenat bisbe auxiliar de París i bisbe titular de Gemellae a Numidia pel Papa Pau VI. Va rebre la seva consagració episcopal el 27 de maig següent del cardenal François Marty, amb el cardenal Paul Gouyon i el bisbe Władysław Rubin servint com a co-consagradors, a la Catedral de Notre-Dame.
Cardenal François Marty