Zubtsov es va esmentar per primera vegada en una crònica el 1216. A causa de la seva ubicació al Volga, va controlar una de les versions de la ruta comercial dels varegues als grecs. A l'edat mitjana, va ser una fortalesa fronterera del Principat de Tver. Entre 1318 i 1460, va existir un Principat Zubtsov separat amb la seu a Zubtsov. Va ser subordinat al Principat de Tver. El 1460, va ser abolit i es va fusionar de nou amb el Principat de Tver. El Gran Ducat de Moscou el va annexar amb la resta del Principat de Tver el 1485. Posteriorment, la ciutat va ser important principalment com a mercat de comerç de lli. La seva catedral neoclàssica va ser construïda el 1801.
1485