Rudolf Pěnkava (nascut el 21 de novembre de 1945) és un canoista de sprint txecoslovac que va competir a mitjans i finals de la dècada de 1960. Va guanyar la medalla de plata en l'esdeveniment de C-1 10000 m en el Campionat del Món ICF de Canoa Sprint de 1966
a Berlín Est.