El 21 de febrer de 1966, Pelé es va casar amb Rosemeri dos Reis Cholbi. Van tenir dues filles i un fill: Kelly Cristina (nascuda el 13 de gener de 1967), que es va casar amb el Dr. Arthur DeLuca, Jennifer (nascuda el 1978), i el seu fill Edson ("Edinho", nascut el 27 d'agost de 1970). La parella es va divorciar el 1982. El maig de 2014, Edinho va ser empresonat durant 33 anys per blanqueig de diners del tràfic de drogues. En el cas d'apel·lació la sentència va ser reduïda a 12 anys i 10 mesos. Des de 1981 fins a 1986, Pelé va estar relacionat romànticament amb la presentadora de televisió Xuxa, que va ser influent en el llançament de la seva carrera.
Joshua i Celeste