Completa la següent frase: A partir de 1170, el govern de Goryeo va ser de facto controlat per una successió de poderoses famílies de la classe guerrera, especialment la família Choe, en una dictadura militar semblant a un "shogunat". Durant el govern militar, Goryeo va resistir
les invasions de l'Imperi Mongol durant gairebé 30 anys, fins que el cap governant de la família Choe va ser assassinat el 1258 per opositors a la cort, després de la qual cosa l'autoritat va ser restaurada a la monarquia i es va fer la pau amb els mongols; no obstant això, les lluites de poder van continuar a la cort i el govern militar no va acabar fins al 1270. Des d'aquell moment, Goryeo es va convertir en una "nació-in-law" semi-autònoma de la dinastia Yuan dirigida pels mongols a través de matrimoni mixt reial i vincles de sang. La independència va ser recuperada durant el regnat de Gongmin a mitjans del segle XIV, i posteriorment els generals Choe Yeong i Yi Seong-gye van ascendir a la importància amb victòries sobre els exèrcits invasors dels turbans vermells del nord i els merodeurs Wokou del sud. El 1388, Yi Seong-gye va ser enviat per envair la dinastia Ming a Liaodong, però va girar les seves forces i va derrotar a Choe Yeong en un "cop d'estat"; el 1392, va reemplaçar Goryeo amb el nou estat de Joseon, posant fi a 474 anys de govern de Goryeo a la península de Corea.