Dokončite nasledujúcu vetu: Mazurčania sa začali usadiť v tomto regióne v 16. storočí, keď to bolo súčasťou Kniežatstva Pruska, panstva Poľského kráľovstva. Systematické osídlenie sa začalo v roku 1565, zatiaľ čo mesto oficiálne založil Caspar von Nostitz 15. mája 1570. Gołdap sa rýchlo rozvíjal, lebo sa nachádza na výhodnom mieste na križovatke niekoľkých obchodných ciest v blízkosti pruskej hranice s Litvou. Jej erb zobrazuje dom Hohenzollernovcov a Brandenburgcov, zatiaľ čo písmeno "S" znamená Sigismunda II. Augusta, kráľa Poľska, ktorý bol nadvládcom regiónu. V roku 1656, počas
Poľsko-švédska vojna, poľské jednotky pod velením Dymitra Jerzyho Wiśniowieckého boli umiestnené v Gołdape.