Veľmi úspešný PC-23, ktorý súťažil v sezóne IndyCar v roku 1994, bol modelovaný podľa svojho predchodcu, PC-22. Penske PC-23 bol jedným z najdominantnejších pretekárskych áut na otvorených kolesách, ktoré boli kedy vyvinuté. Vyhral sezónu CART v roku 1994 a Indianapolis 500 v roku 1994.
Al Unser Jr., spolu s Emersonom Fittipaldiom a Paulom Tracyom dosiahli 12 víťazstiev zo 16 celkovo, získali 10 pole position a 28 pódií, v sezóne, v ktorej Penske získal aj Constructor's Cup a Manufacturer's Cup s motorom Ilmor-Mercedes-Benz.