Vrátil sa do služby po Paulovej smrti v roku 1801 a bol vymenovaný za veliteľa Fanagoria Grenadier Regiment 31. augusta toho roku. Zúčastnil sa vojny tretej koalície a bojoval v Langerovej kolóne pri Austerlitze.
, kde bol ocenený Ordenom svätej Anny 1. triedy; historik bitky hovorí: "Kamenská brigáda 1 prekonala v veľmi ťažkej situácii... [On] vyniká svojím vzácnym príkladom iniciatívy a účinného zásahu v kritickom bode bitky". Dňa 27. júna 1806 bol povýšený na generálporučíka a dostal velenie nad 12. divíziou. Pripojil sa k armáde Moldavska a zúčastnil sa ďalšej rusko-tureckej vojny, v ktorej sa zúčastnil akcií v Brăile, Constanţa, Babadag a Varna. V roku 1810 slúžil pod vedením svojho mladšieho brata generála Nikolaja Kamenského a vynikal v bitke pri Pazardžiku, za ktorú bol povýšený na generála pechoty. 4. augusta porazil tureckú armádu v bitke pri Šumle a bol ocenený Ordenom sv. Juraja 2. triedy. Velel ruskému ľavejmu krídlu v bitke pri Batine v severnom Bulharsku 7. septembra 1810. V roku 1812 Kamenský velel zboru v armáde generála Alexandra Tormasova a zúčastnil sa bitky pri Kobryne a Gorodečne. Mal však hádku s Tormasovom a na konci roka si vzal dlhšiu dovolenku.