Caria politică a lui Walpole a început în ianuarie 1701, când a câștigat un loc în alegerile generale de la Castle Rising. El a părăsit Castle Rising în 1702, astfel încât să poată reprezenta cartierul vecin King's Lynn, un cartier de buzunar care l-ar fi reales pentru restul carierei sale politice. Votatorii și politicienii l-au poreclit "Robin". Ca și tatăl său, Robert Walpole a fost membru al Partidului Whig. În 1705, Walpole a fost numit de regina Anne să fie membru al consiliului pentru soțul ei, Prințul George al Danemarcei, Lord Mare Amiral.
Ianuarie 1701