A început cariera militară în bătălia de la Alcácer Quibir.
, unde a fost capturat de arabi, dar a fost ulterior eliberat prin intervenția regelui Spaniei, Filip al II-lea, pe care Castro a început să-l sprijine în Războiul de Succesiune Portugheză. Castro a participat la cucerirea insulelor Azore, ceea ce a însemnat victoria lui Filip în război.