Citește pasajul de mai jos și apoi răspunde la întrebarea de mai jos în aceeași limbă ca și pasajul:  Passage: O declarație mai profundă a principiului de separare este că controlerul LQG este încă optim într-o clasă mai largă de controlere posibil neliniare. Cu alte cuvinte, utilizarea unei scheme de control neliniare nu va îmbunătăți valoarea așteptată a costului funcțional. Această versiune a principiului de separare este un caz special al principiului de separare al controlului stocastic care afirmă că, chiar și atunci când sursele de zgomot de proces și de ieșire sunt posibil martingale non-gaussiene, atâta timp cât dinamica sistemului este liniară, controlul optim se separă într-un estimator de stare optimă (care nu mai poate fi un filtru Kalman) și un regulator LQR. În setarea clasică LQG, implementarea controlorului LQG poate fi problematică atunci când dimensiunea stării sistemului este mare. Problema LQG cu ordin redus (problema LQG cu ordin fix) depășește acest lucru prin fixarea a priori a numărului de stări ale controlorului LQG. Această problemă este mai dificil de rezolvat pentru că nu mai este separabilă. De asemenea, soluția nu mai este unică. În ciuda acestor fapte, algoritmii numerici sunt disponibili pentru a rezolva ecuațiile de proiecție optime asociate, care constituie condițiile necesare și suficiente pentru un controlor LQG de ordin redus local optim. Optimalitatea LQG nu asigură automat proprietăți bune de robustețe. Stabilitatea robustă a sistemului cu buclă închisă trebuie verificată separat după proiectarea controlorului LQG. Pentru a promova robustețea, unii dintre parametrii sistemului pot fi considerați stohastici în loc de deterministici. Problema de control asociată, mai dificilă, duce la un controlor optim similar, al cărui parametri de control sunt diferiți. În cele din urmă, controlorul LQG este, de asemenea, utilizat pentru a controla sistemele neliniare perturbate.  Întrebare: Ce trebuie făcut cu statele controlorului LQG pentru a depăși problema LQG?
fixarea a priori a numărului de stări ale controlorului LQG