Sistemul de gimnastică a fost menționat în lucrările unor autori antici, cum ar fi Homer, Aristotel și Platon. A inclus multe discipline care ulterior au devenit sporturi separate, cum ar fi înotul, cursa, lupta, boxul și călăria, și a fost, de asemenea, folosit pentru pregătirea militară. În forma sa actuală, gimnastica a evoluat în Boemia și ceea ce este acum (Germania) la începutul secolului al XIX-lea, iar termenul "gimnastica artistică" a fost introdus în același timp pentru a distinge stilurile libere de cele utilizate de militari. Educatorul german Friedrich Ludwig Jahn, care a fost cunoscut ca tatăl gimnasticii, a inventat mai multe bare de aparat, inclusiv bara orizontală și paralela, care sunt folosite și astăzi.
înot, curse, lupte, box şi călărie