În 1906, o expediție a Muzeului American de Istorie Naturală condusă de paleontologul Barnum Brown a descoperit exemplarul tip al Ankylosaurus magniventris (AMNH 5895) în Formația Hell Creek, lângă Gilbert Creek, Montana. Exemplarul (găsit de colecționarul Peter Kaisen) a fost format din partea superioară a unui craniu, doi dinți, o parte din cureaua umărului, vertebre cervicale, dorsale și caudale, coaste și mai mult de treizeci de osteodermi. Brown a descris științific animalul în 1908; numele genului este derivat din cuvintele grecești αγκυλος / ankulos ('bătut' sau 'înclins'), referindu-se la termenul medical ankylosis, rigiditatea produsă de fuziunea oaselor din craniu și corp, și σαυρος / σαυρος specie ('salizard').
Magniventris