Io are o densitate de 3.5275 g/cm3, cea mai mare dintre lunile din Sistemul Solar; cu o densitate semnificativ mai mare decât celelalte sateliți galileieni (Ganymede și Callisto în special, ale căror densități sunt de aproximativ 1,9 g/cm3) și ușor mai mare (~5.5%) decât cea a Lunii de 3.344 g/cm3. Modelele bazate pe măsurătorile Voyager și Galileo ale masei, razei și coeficienților gravitaționali quadrupole (valori numerice legate de modul în care este distribuită masa în interiorul unui ocean) care diferențiază între o crustă bogată în siliciu și o mantie de gheață și silicat, care sunt în mare parte compuse dintr-un amestec de gheață și silicat.
20% din