Există o serie de familii de plesiosauroide, care păstrează același aspect general și se disting prin diferite detalii specifice. Acestea includ Plesiosauridae, tipuri nespecializate care sunt limitate la perioada Jurasic timpuriu; Cryptoclididae, (de exemplu Cryptoclidus), cu un gât mediu lung și construcție oarecum stocmai; Elasmosauridae, cu capete foarte lungi, flexibile și mici; și Cimoliasauridae, un grup slab cunoscut de forme mici din Cretaceu. Conform clasificărilor tradiționale, toate plesiosauroidele au un cap mic și gât lung, dar în clasificările recente, un grup de plesiosauroide cu gât scurt și cu cap mare, Cretasauridae, cu numele de Polycotylidae, sunt incluse sub douăzeci de Plesiosauridae, mai degrabă sub trei metri, cu o lungime variabilă față de cea tradițională.
Pistozauri