Taylor a fost rănit grav în 1984 când a fost călcat de o mașină în timp ce traversa Old Compton Street în Londra. Efectele accidentului l-au determinat să se pensioneze în 1985. În ultimii săi ani, a suferit de boala Parkinson, care l-a lăsat incapabil să scrie. Ultima sa apariție publică a fost la aniversarea a 80 de ani, în 1986, când un grup de foști studenți ai săi, printre care Sir Martin Gilbert, Alan Sked, Norman Davies și Paul Kennedy, au organizat o recepție publică în onoarea sa. El a memorat, cu dificultate considerabilă, un discurs scurt, pe care l-a ținut într-o manieră care a reușit să ascundă faptul că memoria și mintea sa au fost afectate permanent de boala Parkinson. Întrebare: Ce eveniment l-a rănit pe Taylor și l-a împins pe bărbat în pensionare?
A fost călcat de o maşină.