În februarie 1071, Joscelin a condus un ultim efort pentru a elibera asediul de la Bari.
, pe care Robert Guiscard a început-o în august 1068 după ce a zdrobit rebeliunea Apuliană. Potrivit lui Amatus, Joscelin transporta o mulțime de aur și alte obiecte de valoare cu care să mituiească asediatorii. Flota sa de douăzeci de nave s-a îmbarcat din Dyrrhachium cu intenția de a efectua blocada normandă a Bari. Observată noaptea de cele două lanterne de pe amiralul lui Joscelin, a fost interceptată de flota contelui Roger I al Siciliei și înfrântă în cazul rar al unei bătălii pe mare, purtată noaptea. Nava amiral a lui Joscelin a fost capturată în acțiune și o altă navă a fost scufundată. Amatus înregistrează nouă nave capturate în total. Ceea ce nu a fost scufundat sau capturat, a intrat în portul Bari. Aceasta a fost prima victorie navală normandă în Marea Mediterană. Potrivit lui William din Puglia, "rasa normandă nu cunoştea până în acel moment nimic despre războiul naval. Dar prin întoarcerea lor victorioasă, ei au sporit foarte mult încrederea liderului lor"... După înfrângerea escadrilei de ajutor, Bari s-a predat în aprilie 1071. Potrivit lui Geoffrey Malaterra, Joscelin era "îmbracat minunat în stil grecesc" la momentul capturării sale și astfel a fost paradat în fața trupelor asediate.