Observațiile au fost fotografice și spațiate larg în timp, astfel încât, deși prezența a două obiecte nu a fost evidentă, observațiile au fost greu de reconciliat cu o orbită rezonabilă. Audouin Dollfus a observat o lună pe 15 decembrie 1966, pe care a propus să o numească "Janus". La 18 decembrie, Richard Walker a făcut o observație similară, care este acum creditată ca descoperirea lui Epimetheus. Cu toate acestea, la acel moment, se credea că nu era decât un singur corp, neoficial numit "Janus", pe care l-a dat în octombrie.
Numele Janus a fost aprobat de IAU