Scrie o continuare pentru acest paragraf - Roos a fost fiul cel mare al lui Robert Roos, Lord al Moor End și Anne Halsham. Când tatăl său a murit în 1448, Henric i-a succedat ca Păstrător al Pădurilor Rockingham. Henric a fost numit Constable al Castelului Roxburgh, Scoția în 1458 până în 1460. A luptat de partea lui Henric al VI-lea și a Casei de Lancaster în timpul bătăliei de la Wakefield (30 decembrie 1460), la Mortimer's Cross (2 februarie 1461), în a doua bătălie de la St Albans (17 februarie 1461) și în bătălia de la Towton (29 martie 1461). El a fugit în Scoția după bătălia de la Towton, împreună cu Margareta de Anjou și a călătorit cu Margareta în Franța. Henry a luptat şi la bătălia de la Tewkesbury.
Pe 4 mai 1471, armata Lancaster a fost înfrântă și a căutat refugiu în Tewkesbury Abbey după bătălie. A fost grațiat ulterior și a fost numit șerif al Sussexului și Surrey în 1477 și 1483. În 1491, Henric a fost membru al Parlamentului pentru Sussex.