La Paște 1080, tatăl și fiul au fost reuniți prin eforturile reginei Matilde, iar un armistițiu a durat până când aceasta a murit în 1083. Robert pare să fi părăsit curtea imediat după moartea mamei sale și a petrecut câțiva ani călătorind prin Franța, Germania și Flandra. El a vizitat Italia în căutarea mâinii marii moștenitoare Matildei de Toscana (n. 1046) dar nu a avut succes. În această perioadă, ca cavaler rătăcitor, Robert a avut mai mulți copii nelegitimi. Fiul său bastard Richard pare să fi petrecut o mare parte din viața sa la curtea regală a unchiului său William Rufus. Acest Richard a fost ucis într-un accident de vânătoare în New Forest în 1099 așa cum a fost unchiul său, regele William Rufus, anul următor. O fiică nelegitimă a fost căsătorită mai târziu cu Helias de Saint-Saens.
Helie din Saint-Saens