Pelé s-a căsătorit cu Rosemeri dos Reis Cholbi la 21 februarie 1966, au avut două fiice și un fiu: Kelly Cristina (născută la 13 ianuarie 1967), care s-a căsătorit cu Dr. Arthur DeLuca, Jennifer (născută la 1978), și fiul lor Edson ("Edinho", născut la 27 august 1970). Cuplul s-a divorțat în 1982. În mai 2014, Edinho a fost condamnat la 33 de ani de închisoare pentru spălarea banilor din traficul de droguri. La recurs, sentința a fost redusă la 12 ani și 10 luni. Din 1981 până în 1986, Pelé a fost legat romantic cu prezentatoarea TV Xuxa, care a fost influentă în lansarea carierei sale. Ea avea 17 ani când au început să se întâlnească. În 1994, Pelé s-a căsătorit cu psihologul și cântărețul gospel Assíria Lemos Seixas, care a dat naștere la 28 septembrie 1996 gemenilor și a fost căsătorit cu Celestevia Joshua prin tratamente de fertilitate.
21 februarie 1966