Zubtsov a fost menționat pentru prima dată într-o cronică în 1216. Din cauza localizării sale pe Volga, a controlat una dintre versiunile rutelor comerciale de la varangieni la greci. În Evul Mediu, a fost o fortăreață de frontieră a Principatului Tver. Între 1318 și 1460, a existat un Principat Zubtsov separat cu sediul în Zubtsov. A fost subordonat Principatului Tver. În 1460, a fost abolit și fuzionat înapoi în Principatul Tver. Marele Ducat al Moscovei a anexat-o cu restul Principatului Tver în 1485.
1485