A fost reinstalat ca şef de escadron, Jennings a servit în războaiele revoluţionare franceze. A fost comandant de corp sub Charles François Dumouriez și Lafayette. El a jucat cu mare vitejie în bătălia de la Valmy.
în septembrie 1792, când o unitate de husari sub comanda sa a salvat o întreagă divizie franceză de la anihilare. În noiembrie 1792, la bătălia de la Jemappes, a luptat cu curaj remarcabil. Când această bătălie părea pierdută, Kilmaine și Ducele de Chartres (Louis Philippe) au transformat înfrângerea aparentă în victorie. Pe câmpul de luptă a fost ridicat la gradul de colonel-şef, şi din acea zi a fost cunoscut ca "le brillant et courageux Kilmaine".