Jereo ny andalan-tsoratra eto ambany ary avy eo valio ny fanontaniana manaraka amin'ny fiteny mitovy amin'ny andalan-tsoratra:  Passage: Ny fanambarana lalindalina kokoa ny fitsipiky ny fisarahana dia ny mpanara-maso LQG dia mbola tsara indrindra amin'ny kilasy lehibe kokoa amin'ny mety ho mpanara-maso tsy linear. Izany hoe, ny fampiasana ny tsy linear fanaraha-maso ny rafitra dia tsy hanatsara ny andrasana sarobidy ny vola lany miasa. Ity dikan'ny fitsipika fisarahana ity dia tranga manokana amin'ny fitsipiky ny fisarahana amin'ny fifehezana stochastic izay milaza fa na dia mety tsy martingale Gaussian aza ny loharano sy ny loharano famoahana, raha mbola milamina ny dinamikan'ny rafitra, ny fifehezana tsara indrindra dia misaraka amin'ny mpandinika fanjakana tsara indrindra (izay mety tsy ho sivana Kalman intsony) ary mpanara-maso LQR. Amin'ny fametrahana LQG mahazatra, ny fampiharana ny mpanara-maso LQG dia mety ho olana rehefa lehibe ny haben'ny toetran'ny rafitra. Ny fihenan'ny baiko LQG olana (voatendry-baiko LQG olana) mandresy izany amin'ny alalan'ny fametrahana a priori ny isan'ny fanjakana ny LQG controller. Sarotra kokoa ny mamaha io olana io satria tsy azo sarahina intsony. Ary koa, tsy tokana intsony ny vahaolana. Na dia eo aza ireo zava-misy ireo, misy ny algorithma nomerika hamahana ny fampitahana tsara indrindra mifandraika amin'izany, izay fepetra ilaina sy ampy ho an'ny mpanara-maso LQG tsara indrindra amin'ny toerana. Ny kalitaon'ny LQG tsara indrindra dia tsy miantoka ho azy ny fananana matanjaka tsara. Ny fahamarinan-toerana matanjaka amin'ny rafitra mihidy dia tsy maintsy zahana misaraka aorian'ny famolavolana ny mpanara-maso LQG. Mba hampiroboroboana ny fahamendrehana, ny sasany amin'ireo masontsivana rafitra dia azo heverina ho stochastic fa tsy deterministic. Ny olana mifandraika amin'ny fanaraha-maso sarotra kokoa dia mitarika amin'ny mpanara-maso tsara indrindra mitovy amin'izany izay ny masontsivana mpanara-maso ihany no tsy mitovy. Farany, ny mpanara-maso LQG dia ampiasaina ihany koa hifehezana ireo rafitra tsy mitongilana.  Fanontaniana: Nahoana no sarotra kokoa io dikan'ny fitsipiky ny fisarahana io?
tsy azo sarahina intsony