Cando a Forza Tarefa Conxunta 116 foi organizada polo USARPAC para axudar ao Exército Real Tailandés despois da crise de Laos
, Richardson converteuse no seu comandante debido á súa experiencia tratando con guerrillas nas Filipinas. O grupo de traballo patrullou a fronteira entre Laos e Tailandia durante seis meses e foi desactivado. Richardson recibiu unha condecoración tailandesa polo seu servizo, e volveu ao Pentágono como subxefe de persoal de persoal. Nesta función, solicitou á Asociación do Exército dos Estados Unidos que establecese conferencias de sarxentos maiores de comando que se celebrasen durante as súas reunións anuais, e foi responsable da creación do Programa de Servizos Comunitarios do Exército. Richardson rematou a súa carreira como comandante xeral do Sexto Exército dos Estados Unidos no Presidio de San Francisco entre o 1 de agosto de 1965 e xullo de 1967. Pouco despois de que Richardson asumiu o mando do exército, os disturbios de Watts estallaron en Los Ángeles e o 15 de agosto de 1965 foi seleccionado por funcionarios para comandar as tropas federais se eran enviadas para restaurar a orde. Isto non foi necesario, xa que os disturbios foron contidos pola Garda Nacional de California. Mentres comandaba o Sexto Exército, solicitou ás Organizacións de Servizos Unidos que establecesen un USO Lounge no Aeroporto Internacional de San Francisco, que foi usado polos militares estadounidenses durante a Guerra de Vietnam, e organizou a Asociación de Fort Point e Army Museum. Pola súa actuación alí, Richardson recibiu a súa terceira Medalla ao Servizo Distinguido.