O 4 de marzo de 1845, Lee foi ascendido a primeiro tenente. A súa unidade foi trasladada a Texas en setembro dese ano e colocada baixo o mando do xeneral Zachary Taylor. Nas batallas de Palo Alto
e Resaca de la Palma, comandou unha compañía do rexemento, servindo xunto ao primeiro tenente James Longstreet. Escribiría un poema sobre ambas as batallas.