O moi exitoso PC-23, que competiu na tempada de IndyCar de 1994, foi modelado segundo o seu predecesor, o PC-22. O Penske PC-23 foi un dos coches de carreiras de rodas abertas máis dominantes xamais desenvolvidos. Gañou tanto a tempada de CART de 1994 como a Indianapolis 500 de 1994.
Al Unser Jr., xunto con Emerson Fittipaldi e Paul Tracy anotaron 12 vitorias de 16 en total, conseguindo 10 pole positions e 28 podios, nunha tempada na que Penske tamén gañou a Copa dos Construtores e a Copa dos Fabricantes co motor Ilmor-Mercedes-Benz.