下の段落を参照し,その後の質問に,段落と同じ言語で答えます.  経路: 19 世紀 の 終わり まで,唯一 の 溶接 工法 は 鍛<unk> 工 の 溶接 工法 でし た.鍛<unk> 工 は 鉄 と 鉄 を 熱し て ハンマー で 接合 する ため,何 千年 も 鍛<unk> 工 が それ を 用い て き まし た. 弧<unk>接と酸素燃料<unk>接は,この世紀末に開発された最初のプロセスであり,すぐに電気抵抗<unk>接が続いた. 世界大戦により,信頼性があり安価な結合方法の需要が増加したため, 20世紀初頭には溶接技術は急速に進歩した. 戦後,いくつかの近代的な溶接技術が開発され,現在最も人気のある溶接方法の1つであるシールドメタル・アーチ溶接などの手作業方法,ガス金属・アーチ溶接,水中アーチ溶接,フルス・コア・アーチ溶接,電砂溶接などの半自動および自動プロセスが開発された. 開発は,レーザービーム溶接,電子ビーム溶接,磁気パルス溶接,摩擦刺激溶接の発明によって,この世紀後半に続きました. 今日 科学は進歩し続けています ロボットによる溶接は 工業的な環境では 常見のものであり 研究者たちは 新しい溶接方法を開発し 溶接の質を よりよく 理解し続けています  質問: 自動化ロボット溶接技術で 研究者は何を理解しようとしているのか?
溶接品質について