隔離原理のより深い記述は,LQGコントローラが,おそらく非線形コントローラのより広いクラスでまだ最適であるということである.つまり,非線形制御スキームを使用すると,コスト機能の期待値が改善されないということだ.このバージョンの隔離原理は,プロセスと出力ノイズソースがおそらく非ガウスマーチンガルである場合でも,システムの動態が線形である限り,最適なコントローラは,最適な状態推定器 (カルマンフィルターではなくてもよい) とLQR規制器に分離する,というストキャスティック制御の分離原理の特殊例である.LQGシステムの代わりに,LQG制御システムの特定のパラメータが,最適状態推定器 (カルマンフィルターではなくてもよい) とLQR規制器に分離される.LQG制御システムでは,LQG制御システムの代わりに,最適な状態推定器 (カルマンフィルターではなくてもよい) とLQR規制器が用いられるため,これらのパラメータを安定的に決定することが困難である.LQG制御システムの代わりに,LQG制御システムの特定のパラメータを固定することで,これらの問題を解決することが困難である.LQGシステムの代わりに,
ストキャスティック