隔離原理のより深い記述は,LQGコントローラが,おそらく非線形コントローラのより広いクラスでまだ最適であるということである.つまり,非線形制御スキームを利用すると,コスト機能の期待値が改善されない.このバージョンの隔離原理は,プロセスと出力ノイズソースがおそらく非ガウスマーチンガルである場合でも,システムの動態が線形である限り,最適なコントローラは,最適な状態推定器 (カルマンフィルターではなくてもよい) とLQR規制器に分離されるというストキャスティック制御の分離原理の特別なケースである.LQGシステムの代わりに,LQG制御システムの特定のパラメータが,これらの特定のパラメータを固定することで,最適状態推定器 (カルマンフィルターではなくてもよい) とLQR規制器に分離される.LQGシステムの代わりに,LQG制御システムの代わりに,最適状態推定器 (カルマンフィルターではなくてもよい) とLQR規制器を使用すると,最適状態推定器 (LQR制御システムではなくてもよい) が作られる.なぜLQG制御システムの代わりに,これらの特定のパラメータを固定することで,この問題を解決することが困難である
もう分離できない