初期のサウロプテリジアンは,トライアス紀 (Ma) の初期に約245百万年前に現れた.正確な層図データを持つ最初の明確なサウロプテリジアンは,南中国のオレネキア紀のスパティア区画に属する.初期の例は,長い四肢 (パチプルサウルス) の半水生トカゲのような動物 (約60cm) であったが,それらはすぐに長さ数メートルになり,浅い水域 (ノトサウルス) に広がった.トライアス・ジュラシック絶滅のイベントは,プレシサウルスを除いてそれらをすべて消滅させた. ジュラシック初期には,それらは長頸小頭プレシサウル,短頸大頭プレシサウルに急速に多様化した. 当初,プレシサウルとプレシサウルスは2つの別々の副型であると考えられていた. 現在では,これらの両種は,進化の初期に異なる2つの種に分類されたと考えられている:プレシサウルとプレシサウル. 進化の過程で,これらの両種は,単に2つの別々の副型に進化したと思われる.
長い首の小頭型プレシオサウルと,短い首の大きな頭型プレシオサウル