隔離原理のより深い記述は,LQGコントローラが,おそらく非線形コントローラのより広いクラスでまだ最適であるということである.つまり,非線形制御スキームを利用すると,コスト機能の期待値が改善されない.このバージョンの隔離原理は,プロセスと出力ノイズソースがおそらく非ガウスマーチンガルである場合でも,システムの動態が線形である限り,最適なコントローラは,最適な状態推定器 (カルマンフィルターではなくてもよい) とLQR規制器に分離する.古典的なLQGでは,LQGコントローラの実装設定は,システムの状態の次元が最適である場合でも最適である.LQG制御システムの安定性 (固定オーダー) を利用すると,コスト機能の期待値が向上しない.LQG制御システムの安定性には,これらのパラメータを固定した状態の代わりに,適切な数値で決定することが必要である.LQG制御システムの代わりに,LQG制御システムの特定のパラメータを固定することで,これらの問題を解決することが困難である.LQG制御システムの代わりに,LQG制御システムの特定のパラメータを制御するために,LQG制御システムの適切な数
LQG コントローラーの状態の数を事前に固定する