1942年11月,連合軍はフランス領北アフリカに上陸した.
第10装甲師団はヴィッシー政権のフランス (アントン事件) を占領し,チュニジア戦役に派遣された. 1943年,シュタウフェンバーグは (総参謀部中佐) に昇進し,第10装甲師団に加わり,総参謀部 (Ia) の作戦担当官としてアフリカに派遣された. 2月19日,ロメルはチュニジアでイギリス,アメリカ,フランス軍に対する反攻を開始した. 枢軸軍司令官は,スビバかカセリン・パスを通ってイギリス第一軍の後部に迅速に突入することを望んだ. スビバでの攻撃は中止され,ロメルはカセリネ・パスに集中し,主にイタリア第7ベルサリエリー連隊と第131装甲師団・センタウロがアメリカの防衛隊を倒した. 戦時中,シュタウフェンバーグは第10装甲師団の戦車と部隊の先頭に立った. 4月8日に第21装甲師団と共にメツォーナ近郊で防衛的位置を占領した.