اشار للفقرة اللي تحت، و بعد جاوب على السؤال بعدين بنفس اللغة اللي فيها الفقرة:  الممر: بيان أعمق لمبدأ الفصل هو أن وحدة التحكم LQG لا تزال مثالية في فئة أوسع من وحدة التحكم غير الخطية المحتملة. وهذا يعني أن استخدام مخطط التحكم غير الخطي لن يحسن القيمة المتوقعة لعملية التكلفة. وهذه النسخة من مبدأ الفصل هي حالة خاصة من مبدأ الفصل للتحكم العشوائي الذي ينص على أنه حتى عندما تكون مصادر الضوضاء في العملية والخروج ربما غير مارتينجال غاوسي، طالما أن ديناميات النظام خطية، فإن التحكم الأمثل ينفصل إلى مقياس الحالة المثلى (الذي قد لا يكون فلتر كالمان) ومراقب LQR. في إعداد LQG الكلاسيكي، قد يكون تنفيذ وحدة التحكم LQG مشكلة عندما يكون حجم حالة النظام كبير. مشكلة LQG ذات الرتبة المحدودة (مشكل LQG ذات الرتبة الثابتة) تتغلب على هذا عن طريق تحديد عدد حالات وحدة التحكم LQG مسبقاً. هذه المشكلة أصعب لحلها لأنها لم تعد قابلة للفصل. وبالإضافة، الحل لم يعد فريد. على الرغم من هذه الحقائق، توجد خوارزميات عددية لحل معادلات الإسقاط المثلى المرتبطة بها والتي تشكل الشروط الضرورية والكافية لمتحكم LQG المثالي محليًا. يجب التحقق من الاستقرار القوي لنظام الحلقة المغلقة بشكل منفصل بعد تصميم وحدة التحكم LQG. من أجل تعزيز الصلابة، يمكن افتراض بعض معايير النظام على أنها ستوكاستيكية بدلاً من الحتمية. وتؤدي مشكلة التحكم الأكثر صعوبة المرتبطة بها إلى تحكم مثالي مماثل تختلف فيه فقط معايير التحكم. وأخيراً، يستخدم جهاز التحكم LQG أيضًا للتحكم في الأنظمة غير الخطية المضطربة.  السؤال: اشنو اللي لازم يتعمل على ولايات المراقب ل ل كيو جي للتغلب على مشكلة ل كيو جي؟
تحديد عدد الحالات لجهاز التحكم LQG مسبقا