Cuando la Fuerza de Tarea Conjunta 116 fue organizada por USARPAC para ayudar al Ejército Real Tailandés después de la crisis de Laos
, Richardson se convirtió en su comandante debido a su experiencia en el trato con las guerrillas en Filipinas. El grupo de trabajo patrulló la frontera entre Laos y Tailandia durante seis meses y luego fue inactivado. Richardson recibió una condecoración tailandesa por su servicio, y regresó al Pentágono como subdirector de personal. En este papel, solicitó a la Asociación del Ejército de los Estados Unidos que estableciera conferencias de sargento mayor de comando que se celebraran durante sus reuniones anuales, y fue responsable de la creación del Programa de Servicios Comunitarios del Ejército. Richardson terminó su carrera como comandante general del Sexto Ejército de los Estados Unidos en el Presidio de San Francisco entre el 1 de agosto de 1965 y julio de 1967. Poco después de que Richardson asumió el mando del ejército, estallaron los disturbios de Watts en Los Ángeles y el 15 de agosto de 1965 fue seleccionado por los funcionarios para comandar a las tropas federales si eran enviadas para restaurar el orden. Esto finalmente no fue necesario ya que los disturbios fueron contenidos por la Guardia Nacional de California. Mientras estaba al mando del Sexto Ejército, solicitó a las Organizaciones de Servicios Unidos que establecieran un USO Lounge en el Aeropuerto Internacional de San Francisco, que fue utilizado por los militares estadounidenses durante la Guerra de Vietnam, y organizó la Asociación de Fort Point y el Museo del Ejército. Por su servicio allí, Richardson recibió su tercera Medalla al Servicio Distinguido.