Las primeras competiciones nacionales ocurrieron en Inglaterra, Canadá, Estados Unidos y Austria durante la década de 1930. La primera competencia internacional de baile sobre hielo tuvo lugar como un evento especial en el Campeonato Mundial en 1950 en Londres. Los equipos británicos de baile sobre hielo dominaron el deporte durante las décadas de 1950 y 1960, luego los equipos soviéticos hasta la década de 1990. La danza sobre hielo se añadió formalmente a los Campeonatos Mundiales de Patinaje Artístico de 1952
Se convirtió en un deporte olímpico en 1976. En las décadas de 1980 y 1990, hubo un intento por parte de los bailarines de hielo, sus entrenadores y coreógrafos para alejar la danza de hielo de sus orígenes de salón de baile a actuaciones más teatrales. La ISU se opuso al endurecer las reglas y definiciones de la danza sobre hielo para enfatizar su conexión con el baile de salón. A finales de la década de 1990 y principios de la década de 2000, la danza sobre hielo perdió gran parte de su integridad como deporte después de una serie de escándalos de jueces, que también afectaron a las otras disciplinas de patinaje artístico. Hubo llamadas para suspender el deporte por un año para lidiar con la disputa, que parecía afectar más a los equipos de baile sobre hielo de América del Norte. Los equipos de América del Norte comenzaron a dominar el deporte a partir de principios de la década de 2000.