Walker pasó sus primeros años en la marina primero en aguas británicas durante los temores de invasión de 1779, y luego en aguas norteamericanas donde vio acción en la mayoría de las batallas navales decisivas de la guerra, particularmente en Chesapeake, St.
Las Santas. Alcanzó el rango de teniente antes del final de las hostilidades y pasó los años de entreguerras viajando por el continente. Volviendo al servicio con el estallido de la guerra con los franceses, nuevamente participó en muchas de las acciones navales clave del período, con su servicio en el Glorioso Primero de junio asegurando su promoción a sus propios comandos. Su carrera casi terminó con una acusación de desobedecer órdenes, lo que lo llevó a su despido de la marina, pero fue reintegrado a tiempo para desarrollar un plan para someter los motines en Spithead y el Nore. Comandó un barco en la Batalla de Camperdown, y otro en la Batalla de Copenhague, ganándose el elogio de Nelson por sus acciones.