Parkes entró por primera vez en un Gran Premio del Campeonato del Mundo en
Entró en 1959 conduciendo un Fry-Climax de 1,5 litros en la Fórmula 2. Sin embargo, no calificó y regresó a los autos deportivos a partir de entonces, aparte de una sola salida en Mallory Park en 1962 con un Bowmaker Cooper. Después de su éxito con los autos deportivos de Ferrari, Parkes se unió a Ferrari oficialmente, en 1963 como piloto de desarrollo y reserva, y en las siguientes temporadas fue reconocido como un piloto líder de autos deportivos. Cuando John Surtees inesperadamente dejó Ferrari en 1966, Parkes fue ascendido al equipo de Grandes Premios y con un chasis extendido para acomodar su altura de seis pies y cuatro pulgadas, tuvo éxito de inmediato, terminando en segundo lugar en el Gran Premio de Francia de 1966 en Reims. Jack Brabham ganó la carrera con su compañero de equipo, Denny Hulme, tercero, en sus Brabham Repcos. Sin embargo, esto fue seguido por dos retiradas antes de otro segundo lugar en Monza, donde también obtuvo la pole position. Parkes ganó una carrera internacional de Fórmula Uno en Silverstone por un tercio de vuelta sobre Brabham en abril de 1967. La carrera de 52 vueltas fue la primera competencia de Fórmula Uno para Parkes en su país natal. Completó la competencia de 152.36 millas en 1:19:39.25 con una velocidad promedio de 114.65 mph.