El PC-23 de gran éxito que compitió en la temporada de IndyCar de 1994 fue modelado después de su predecesor, el PC-22. El Penske PC-23 fue uno de los autos de carreras de ruedas abiertas más dominantes jamás desarrollados. Ganó tanto la temporada de CART de 1994 como las 500 Millas de Indianápolis de 1994.
Al Unser Jr., junto con Emerson Fittipaldi y Paul Tracy anotaron 12 victorias de 16 en total, recogiendo 10 posiciones de pole y 28 podios, en una temporada en la que Penske también ganó la Copa del Constructor y la Copa del Fabricante con el motor Ilmor-Mercedes-Benz.