U fiirso qoraalka hoose ka dibna ka jawaab su'aasha kadib isla luqadda qoraalka:  Passage: Qoraal qoto dheer oo ka mid ah mabda'a kala soocida ayaa ah in xakamaynta LQG ay weli tahay mid ku habboon fasal ballaaran oo xakamayaal aan toos ahayn oo suurtagal ah. Taasi waa, isticmaalka nidaamka xakamaynta aan toosanayn ma hagaajin doono qiimaha la filayo ee shaqada kharashka. Noocan ah mabda'a kala soocida waa kiis gaar ah oo ka mid ah mabda'a kala soocida xakamaynta is-dhexgalka oo sheegaya in xitaa marka habka iyo ilaha buuqa wax soo saarka ay u badan tahay inay yihiin martingales aan Gaussian ahayn, illaa iyo inta nidaamka firfircoonida uu yahay mid toosan, xakamaynta ugu fiican waxay u kala soocdaa qiyaasaha gobolka ugu fiican (oo laga yaabo inuusan mar dambe noqon shaandhada Kalman) iyo nidaam-dejiye LQR. Dhibaatada LQG ee la yareeyay (dhibaatada LQG ee la hagaajiyay) waxay tan ka gudubtaa iyadoo la go'aaminayo a priori tirada gobollada xakamaynta LQG. Dhibaatadan waa mid aad u adag in la xaliyo sababtoo ah mar dambe lama kala saari karo. Sidoo kale, xalka ma ahan mid kaliya. In kasta oo xaqiiqooyinkan algorithms tiro la heli karo si ay u xaliyaan isla'egyada saadaalinta ugu wanaagsan ee la xiriira taas oo ka dhigan shuruudaha lagama maarmaanka ah iyo ku filan ee loogu talagalay xakamaynta LQG ee heerka hooseeya ee maxalliga ah. Optimality LQG si toos ah uma hubiso sifooyinka adag ee wanaagsan. Xasiloonida adag ee nidaamka loop xiran waa in si gooni ah loo hubiyaa ka dib markii xakamaysada LQG la qorsheeyey. Si kor loogu qaado xasiloonida qaar ka mid ah xuduudaha nidaamka waxaa loo qaadan karaa inay yihiin kuwo aan caadi ahayn halkii ay ka ahaan lahaayeen kuwo go'an. Dhibaatada xakamaynta ee adag ee la xiriirta waxay horseedaa xakamayn isku mid ah oo isku mid ah oo kaliya xuduudaha xakamaynta ay ka duwan yihiin. Ugu dambeyntii, xakamaynta LQG ayaa sidoo kale loo isticmaalaa in lagu xakameeyo nidaamyada aan tooska ahayn ee aan tooska ahayn.  Suaal: Sababtoo ah noocaan kala guurka ah waa ka adag yahay?
aan la kala saari karin