Thoir iomradh air an earrann gu h-ìosal agus an uairsin freagair a 'cheist às deidh sin anns an aon chànan ris an earrann:  Passage: Is e aithris nas doimhne den phrionnsapal dealachaidh gu bheil an riaghladair LQG fhathast as fheàrr ann an clas nas fharsainge de riaghladairean neo-loidhne a dh 'fhaodadh a bhith ann. Is e sin, chan eil cleachdadh sgeama smachd neo-loidhne a 'leasachadh luach dùil an gnìomh cosgais. Tha an dreach seo den phrionnsapal sgaradh na chùis shònraichte den phrionnsapal sgaradh de smachd stochastic a tha ag ràdh eadhon nuair a tha na stòran toraidh pròiseas agus toradh mar martingales neo-Gaussian, fhad's a tha daineamaigs an t-siostaim sreathach, bidh an smachd as fheàrr a' sgaradh a-steach do mheasadair stàite as fheàrr (a dh' fhaodadh nach eil nas fheàrr na filter Kalman) agus riaghladair LQR. Ann an suidheachadh LQG clasaigeach, faodaidh cur an gnìomh an riaghladair LQG a bhith trioblaideach nuair a tha tomhas stàite an t-siostaim mòr. Tha an duilgheadas LQG òrdugh lùghdaichte (problèma LQG òrdugh stèidhichte) a 'faighinn thairis air seo le bhith a' rèiteachadh a priori àireamh nan stàitean den riaghladair LQG. Tha an duilgheadas seo nas duilghe a fhuasgladh oir chan eil e a-nis air a sgaradh. Cuideachd, chan eil am fuasgladh a-nis sònraichte. A dh 'aindeoin na fìrinnean sin, tha algorithms àireamhach rim faighinn gus fuasgladh fhaighinn air na h-eadar-dhealachaidhean pròiseact as fheàrr co-cheangailte ris a tha nan cumhaichean riatanach agus gu leòr airson neach-riaghlaidh LQG òrdugh lùghdaichte as fheàrr gu h-ionadail. Chan eil as fheàrr LQG gu fèin-ghluasadach a 'dèanamh cinnteach à feartan làidir math. Feumaidh seasmhachd làidir an t-siostaim lùb dùinte a bhith air a sgrùdadh air leth às deidh don riaghladair LQG a bhith air a dhealbhadh. Gus seasmhachd a bhrosnachadh faodar a bhith a 'gabhail ris gu bheil cuid de pharamadairean an t-siostaim stochastic an àite deterministic. Tha an duilgheadas smachd nas duilghe co-cheangailte ris a 'leantainn gu riaghladair as fheàrr coltach ris nach eil ach na paramadairean riaghladair eadar-dhealaichte. Mu dheireadh, tha an riaghladair LQG cuideachd air a chleachdadh gus siostaman neo-loidhne a tha air an cur an cèill a riaghladh.  Ceist: Dè a dh'fheumas a bhith air a dhèanamh ris na stàitean smachdadair LQG gus faighinn thairis air duilgheadas LQG?
a'suidheachadh a priori àireamh nan stàitean den riaghladair LQG