Tha e air ainmeachadh anns an Rigveda, ach is dòcha gu bheil e air a leasachadh timcheall air an t-siathamh agus an còigeamh linn BCE, ann an gluasadan ascetic agus śramaṇa seann na h-Innseachan. Chan eil clàr-aithris nan teacsaichean as tràithe a tha a 'toirt cunntas air cleachdaidhean yoga mì-shoilleir, air a chreideachadh gu diofar gu Upanishads. Tha Yoga Sutras de Patanjali a' dol bhon chiad leth den 1mh mìle bliadhna CE, ach cha do choisinn e buaidh san Iar ach anns an 20mh linn. Tha teacsaichean yoga Hatha a 'nochdadh uaireannan eadar an 9mh agus an 11mh linn le tùsan ann an tantra.
Dùbhlachd