Thoir iomradh air an earrann gu h-ìosal agus an uairsin freagair a 'cheist às deidh sin anns an aon chànan ris an earrann:  Passage: Is e aithris nas doimhne den phrionnsapal dealachaidh gu bheil an riaghladair LQG fhathast as fheàrr ann an clas nas fharsainge de riaghladairean neo-loidhne a dh 'fhaodadh a bhith ann. Is e sin, chan eil cleachdadh sgeama smachd neo-loidhne a 'leasachadh luach dùil an gnìomh cosgais. Tha an dreach seo den phrionnsapal sgaradh na chùis shònraichte den phrionnsapal sgaradh de smachd stochastic a tha ag ràdh eadhon nuair a tha stòran toraidh pròiseas agus toradh mar martingales neo-Gaussian, fhad's a tha daineamaigs an t-siostaim sreathach, bidh an smachd as fheàrr a' sgaradh a-steach do mheasadair stàite as fheàrr (a dh' fhaodadh nach eil a-nis na chuimsiche Kalman) agus riaghladair LQR. Ann an suidheachadh LQG clasaigeach, faodaidh cur an gnìomh an riaghladair LQG a bhith trioblaideach nuair a tha tomhas stàite an t-siostaim mòr. Tha an duilgheadas LQG òrdugh lùghdaichte (problèma LQG òrdugh stèidhichte) a 'faighinn thairis air seo le bhith a' rèiteachadh a priori àireamh nan stàitean den riaghladair LQG. Tha an duilgheadas seo nas duilghe a fhuasgladh oir chan eil e a-nis air a sgaradh. Cuideachd, chan eil am fuasgladh a-nis sònraichte. A dh 'aindeoin na fìrinnean sin, tha algorithms àireamhach rim faighinn gus fuasgladh fhaighinn air na h-eadar-dhealachaidhean pròiseact as fheàrr co-cheangailte ris a tha nan cumhaichean riatanach agus gu leòr airson neach-riaghlaidh LQG òrdugh lùghdaichte as fheàrr gu h-ionadail. Chan eil as fheàrr LQG gu fèin-ghluasadach a 'dèanamh cinnteach à feartan làidir math. Feumaidh seasmhachd làidir an t-siostaim lùb dùinte a bhith air a sgrùdadh air leth às deidh don riaghladair LQG a bhith air a dhealbhadh. Gus seasmhachd a bhrosnachadh faodar a bhith a 'gabhail ris gu bheil cuid de pharamadairean an t-siostaim stochastic an àite deterministic. Tha an duilgheadas smachd nas duilghe co-cheangailte ris a 'leantainn gu riaghladair as fheàrr coltach ris nach eil ach na paramadairean riaghladair eadar-dhealaichte. Mu dheireadh, tha an riaghladair LQG cuideachd air a chleachdadh gus siostaman neo-loidhne a tha air an cur an cèill a riaghladh.  Ceist: Dè cuid de pharamadairean siostaim a thathar a'meas a bhith a' brosnachadh seasmhachd?
stochastic