Pirmą kartą Želechovas buvo paminėtas 1282 metais, o miesto teisės buvo įgijusios 1447 metais. Żelechów buvo privatus miestas, kuris iš pradžių priklausė Ciołek šeimai (kuri vėliau pakeitė savo pavardę į Żelechowski). Jis buvo prekybos centras ir svarbus miestas iki Tvanko
(karas su Švedija). Tuo metu miestas buvo smarkiai sugriautas, o dešimčiai žmonių žuvo (taip pat dėl ligų). Žydai Želechove pirmą kartą apsigyveno pirmoje XVII a. pusėje. Miesto savininkai dažnai keitėsi, vienas iš jų buvo Ignacy Wyssogota Zakrzewski - pirmasis Varšuvos prezidentas.