Drzewica miestas buvo įkurtas XIII amžiuje, kai princas Konradas I iš Masovijos suteikė šią teritoriją Drzewicki (Ciołek herbo) šeimai. Šeima Drzewicą valdė 500 metų, o jos nuosavybė tęsiasi nuo Pilica iki Šventojo Kryžiaus kalnų. 1429 m. Nieszavoje Drzewica buvo įregistruota kaip miestas pagal Vokietijos miestų įstatymą, karaliaus Jogailos. Drzewica, kuri priklausė Sandomierz Voivodeship Mažosios Lenkijos "Opoczno apygardoje", klestėjo 16-ojo amžiaus pradžioje, kai jos savininkas Maciej Drzewicki (1467-1535) buvo karaliaus Jono I Alberto asmeninis sekretorius. Drzewicki atnaujino senovinę pilį, pavertė ją iš gotikinės tvirtovės renesanso rezidencija. Gerieji laikai baigėsi 1655 metais, kai švedų armija sudegino miestą iki pamatų (žr.
)