Taylor dalyvavo 29 Pasaulio čempionatų Formulės 1 Grand Prix varžybose, 27 iš jų jis buvo kvalifikuotas. Debiutavo 1959 m. Liepos 18 d. Britų Grand Prix, kuris buvo surengtas tą pačią dieną Aintree, vairuodamas 1,5 litro "Cooper T51", bet nebuvo kvalifikuotas. 1961 m. Olandijos Grand Prix lenktynėse jis užėmė tryliktą vietą. 1962 m. Formulės 1 sezono pradžioje jis užėmė antrą vietą Nyderlandų Grand Prix, tai buvo vienintelis jo pasaulio čempionato podiumas. Jis pirmavo Belgijos Grand Prix
Spa ir po to, kai jo komandos lyderis Klarkas praėjo jis dalyvavo duelo su Willy Mairesse kuris važiavo prieš savo namų publiką. Po Taylor's slip steam, Mairesse pertraukė Taylor's pavarų dėžutės pratęsimą į kalną nuo Stavelot, "Ferrari 156" turėjo daugiau galios į kalną, ir nors nė vienas nesulaukė rimtų sužalojimų, abiems pasisekė, kad išgyveno didelį greitį. Taylor sakė, kad nors Mairesse paprastai stengėsi per daug sunkiai ir buvo pernelyg trokšta čempionatų garbės, šiuo atveju, Mairesse važiavo gerai ir tiksliai ir tai nebuvo jo kaltė.