Nikola Tesla gimė etniniu serbu Smiljano kaime, Lika apygardoje, Austrijos imperijoje (dabar Kroatijoje), 1856 m. Liepos 10 d. [O.S. birželio 28 d.] Jo tėvas, Milutin Tesla (1819<unk>1879), buvo Rytų ortodoksų kunigas. Teslos motina, Đuka Tesla (gimusi Mandić; 1822<unk>1892), kurios tėvas taip pat buvo ortodoksų kunigas, turėjo talentingą naminių amatų įrankių ir mechaninių prietaisų gamybą ir gebėjimą įsiminti serbų epines eilutes. Đuka niekada negavo formalaus išsilavinimo. Tesla savo eidetinę atmintį ir kūrybinius sugebėjimus priskyrė savo motinos genetikos ir įtakos. Teslos protėviai buvo iš Vakarų Serbijos, netoli Juodkalnijos. Tesla buvo ketvirtas iš penkių vaikų. Jis turėjo tris seseris, Milina, Angelina ir Marica, vyresnes austrų, vardu Milutin Tesla, ir vyresniojo brolio, vardu Danelio, kuris buvo pavadintas Rytų ortodoksų kunigu.
Milka, Angelina ir Marica,