Kai 1944 m. birželio 6 d. Vakarų sąjungininkai pradėjo amfibišką Normandijos invaziją, Panzer Lehr, kaip strateginio šarvuotojo rezervo (Panzer Group West) dalis, per svarbias pirmąsias dienas buvo sustabdytas nuo kovų. Netrukus buvo paleistas, pasiekė frontą ir birželio 8 d. buvo įpareigotas kovoti su britais ir kanadiečiais. Jis buvo pastatytas į fronto liniją šalia 12-osios SS "Hitlerjugend" divizijos, kur jis
Gindavo Kaeną ir kovojo prieš keletą britų puolimų.