Patikrinkite žemiau pateiktą eilutę ir atsakykite į klausimą, pateiktą toje pačioje kalba, kaip ir eilutė:  Perėjimas: gilesnis atskyrimo principo teiginys yra tas, kad LQG valdiklis vis dar yra optimalus platesnėje klasėje galimai nelinijinių valdiklių. Tai reiškia, kad nelinijinės kontrolės schemos naudojimas nepagerins numatomos funkcinės sąnaudų vertės. Šis atskyrimo principo variantas yra specialus stochastinio valdymo atskyrimo principo atvejis, kuriame teigiama, kad net jei proceso ir išėjimo triukšmo šaltiniai gali būti ne Gauso martingalai, tol, kol sistemos dinamika yra linijinė, optimali kontrolė atskiriama į optimalių būsenų vertintuvą (kuris gali nebūti Kalmano filtru) ir LQR reguliatorių. Klasikinėje LQG aplinkoje LQG reguliatoriaus įgyvendinimas gali būti problematiškas, kai sistemos būsenos matmenys yra didelis. Sumažintos tvarkos LQG problema (fiksuotos tvarkos LQG problema) tai išsprendžia aprioriškai nustatydama LQG valdiklio būsenų skaičių. Šią problemą yra sunkiau išspręsti, nes ji nebegali būti atskirta. Be to, sprendimas nebėra unikalus. Nepaisant šių faktų, yra skaitmeninių algoritmų, leidžiančių išspręsti atitinkamas optimalias projekcijos lygtis, kurios yra būtinos ir pakankamos sąlygos lokaliai optimaliam sumažintos tvarkos LQG valdikliui. LQG optimalizmas automatiškai neužtikrina gerų tvirtumo savybių. Po LQG valdiklio projektavimo uždarosios grandinės sistemos tvirtumas turi būti tikrinamas atskirai. Siekiant didinti patikimumą, kai kurie sistemos parametrai gali būti laikomi stochastiniais, o ne deterministiniais. Dėl sudėtingesnės valdymo problemos atsiranda panašus optimalus valdiklis, kurio parametrai skiriasi tik nuo valdiklio parametrų. Galiausiai LQG valdiklis taip pat naudojamas sutrikdytoms nelinijinėms sistemoms valdyti.  Klausimas: Kodėl ši atskyrimo principo versija yra sunkesnė?
jis nebeatsiskiria