Zubcovas pirmą kartą paminėtas kronikoje 1216 m. Dėl savo vietos Volgoje jis kontroliavo vieną iš Varėgijų ir graikų prekybos maršruto variantų. Viduramžiais jis buvo Tverio Kunigaikštystės pasienio tvirtovė. 1318-1460 m. Buvo atskira Zubcovos Kunigaikštystė, kurios būstinė buvo Zubcovas. Jis buvo pavaldus Tverio Kunigaikštystei. 1460 m. Jis buvo panaikintas ir vėl sujungtas su Tverio Kunigaikštyste. 1485 m. Didžioji Maskvos kunigaikštystė jį aneksavo su likusia Tverio Kunigaikštyste. Vėliau miestas buvo svarbus daugiausia kaip lino prekybos rinka.
1485 m.