Zelenka užėmė 19-ąją vietą 2000 m. Jaunimo pasaulio čempionate Oberstdorfe, Vokietijoje, ir 8-ąją vietą 2001 m. Jaunimo pasaulio čempionate
Sofijoje, Bulgarijoje. 2001 m. spalį jis laimėjo sidabro medalį JGP varžybose Lenkijoje.