Ši atskyrimo principo versija yra specialus stochastinio valdymo atskyrimo principo atvejis, kuriame teigiama, kad net ir tada, kai proceso ir išėjimo triukšmo šaltiniai gali būti ne Gauso martingalai, tol, kol sistemos dinamika yra linijinė, optimalus valdiklis išsiskiria į optimalų būsenos vertintuvą (kuris gali nebūti Kalmano filtras) ir LQR reguliatorių. Klasikinėje LQG, LQG valdiklio įgyvendinimo nustatymas gali būti problematiškas, kai būsenos sistemos dimensija yra mažesnė.
LQG valdiklio būsenų skaičiaus apriorinis nustatymas