Walpole'o politinė karjera prasidėjo 1701 m. sausio mėn., kai jis laimėjo vietą visuotiniuose rinkimuose Castle Rising. Jis paliko Castle Rising 1702 m., kad galėtų atstovauti kaimyniniam King's Lynn apygardui, kišeniniam apygardui, kuris jį išrinktų per likusį jo politinės karjeros laikotarpį. Rinkėjai ir politikai jį pavadino "Robin". Kaip ir jo tėvas, Robertas Walpole'as buvo Whig partijos narys. 1705 m. Karalienė Ana paskyrė Walpole'ą būti jos vyro, Danijos princo George'o, Lord High Admiral'o, tarybos nariu.
1701 m. sausio mėn.