Kai 1944 m. birželio 6 d. Vakarų sąjungininkai pradėjo amfibinę invaziją į Normandiją, Panzer Lehr, kaip strateginio šarvuoto rezervo (Panzer Group West) dalis, per svarbias pirmąsias dienas buvo sustabdytas nuo kovų. Netrukus buvo paleistas, pasiekė frontą ir birželio 8 d. buvo įpareigotas kovoti su britais ir kanadiečiais. Jis buvo išdėstytas fronto linijoje šalia 12-osios SS "Hitlerjugend" divizijos, kur gynė Kauną.
ir kovėsi su britų puolimų į stagnaciją.