1906 m. Amerikos gamtos istorijos muziejaus ekspedicija, kuriai vadovavo paleontologas Barnumas Brownas, atrado tipinį Ankylosaurus magniventris (AMNH 5895) egzempliorių Hell Creek formacijoje, netoli Gilbert Creeko, Montanoje. Specimeną (surado kolekcininkas Peter Kaisen) sudarė viršutinė kaukolės dalis, du dantys, dalis pečių diržo, kaklo, nugaros ir uodegos slankstelių, šonkauliai ir daugiau nei trisdešimt osteodermų. Brownas gyvūną moksliniai aprašė 1908 m.; genties pavadinimas kilęs iš graikų žodžių αγκυλος / ankulos ('slinko' arba'slinko'), turint omenyje medicinos terminą ankylosis, kietumą, kurį sukelia kaukolės ir kaukolės susiliejimas, ir kūną σαυρος / σαυρος / σαυρος.
didžioji pilvo dalis