Janus buvo identifikuotas Audouin Dollfus 1966 m. gruodžio 15 d. ir laikinai pavadintas S/1966 S 2. Anksčiau, Jean Texereau 1966 m. spalio 29 d. fotografavo Janus, nesuprastai to. gruodžio 18 d. Richard Walker stebėjo objektą toje pačioje orbitoje kaip ir Janus, bet kurio padėtis negalėjo būti suderinta su ankstesniais stebėjimais. Po dvylikos metų, 1978 m. spalio mėn., Stephen M. Larson ir John W. Fountain suprato, kad 1966 m. stebėjimai buvo geriausiai paaiškinti dviem skirtingais objektais (Janus ir Epimetheus), kurie dalijasi labai panašiomis orbitomis, Walker dabar yra pripažintas Epimetheus atradimu. Voyager 1 patvirtino šią orbitinę konfigūraciją 1980 m. (žr.
Audouin Dollfus