1984 m. Tayloras buvo sunkiai sužeistas, kai jį per Old Compton Street pervažiavo automobilis Londone. Nelaimingo atsitikimo pasekmės privedė prie jo išėjimo į pensiją 1985 m. Paskutiniais metais jis patyrė Parkinsono ligą, dėl kurios negalėjo rašyti. Paskutinis jo pasirodymas viešumoje įvyko 1986 m. 80-mečio gimtadienį, kai jo buvusių mokinių grupė, įskaitant serą Martiną Gilbertą, Alaną Skedą, Normaną Daviesą ir Paulą Kennedy, surengė viešą priėmimą jo garbei. Jis labai sunkiai įsiminė trumpą kalbą, kurią jis pasakė tokiu būdu, kad sugebėjo paslėpti tai, kad jo atmintis ir protas buvo visam laikui pažeisti Parkinsono liga. Klausimas: Koks įvykis sužalojo Taylorą ir privertė jį išeiti į pensiją?
Jį pervažiavo automobilis.