Multaj sciuroj estas ĝenerale malgrandaj bestoj, kiuj varias laŭ grandeco de la afrika pigma sciuro je 7<unk>10 cm (2.8<unk>3.9 in) en longo kaj nur 10 g (0.35 oz) en pezo, al la Laotiana giganta fluganta sciuro je 1.08 m (3 ft 7 in) en longo kaj la Alpa marmoto, kiu pezas de 5 ĝis 8 kg (11 ĝis 18 lb). Sciuroj tipe havas sveltajn korpojn kun arbetaj vostoj kaj grandaj okuloj. Ĝenerale, ilia felo estas mola kaj silka, kvankam multe pli dika en iuj specioj ol aliaj.
mola kaj silkeca