Rudolf Pěnkava (lair tanggal 21 November 1945) iku sawijining kanois sprint Cekoslowakia sing mèlu kompetisi ing pertengahan nganti pungkasan taun 1960-an. Piyambakipun menang medali perak ing acara C-1 10000 m ing 1966 ICF Canoe Sprint World Championships
ing Berlin Wétan.