Delengen ing ngisor iki lan banjur wangsulana pitakonan ing basa sing padha karo wacana:  Passage: Pernyataan sing luwih jero saka prinsip pamisahan yaiku kontroler LQG isih optimal ing kelas kontroler nonlinear sing luwih jembar. Yaiku, nggunakake skema kontrol nonlinear ora bakal nambah nilai sing diarepake saka fungsi biaya. Versi prinsip pamisahan iki minangka kasus khusus saka prinsip pamisahan kontrol stokastik sing nyatakake manawa sanajan sumber swara proses lan output bisa uga dudu martingale Gaussian, anggere dinamika sistem linear, kontrol optimal dipisahake dadi estimator negara optimal (sing bisa uga ora dadi filter Kalman) lan regulator LQR. Ing setelan LQG klasik, implementasi pengontrol LQG bisa uga masalah nalika dimensi negara sistem gedhe. Masalah LQG urutan sing dikurangi (masalah LQG urutan tetep) ngatasi iki kanthi nemtokake a priori jumlah negara pengontrol LQG. Masalah iki luwih angel kanggo ngatasi amarga ora bisa dipisahake maneh. Uga, solusi ora ana maneh unik. Sanajan kasunyatan kasebut, algoritma numerik kasedhiya kanggo ngrampungake persamaan proyeksi optimal sing ana gandhengane sing dadi syarat sing perlu lan cukup kanggo pengontrol LQG urutan sing dikurangi kanthi optimal. Optimalitas LQG ora kanthi otomatis njamin sifat ketahanan sing apik. Stabilitas sing kuat saka sistem loop tertutup kudu dicenthang kanthi kapisah sawise kontroler LQG wis dirancang. Kanggo ningkatake ketahanan sawetara parameter sistem bisa uga dianggep stokastik tinimbang deterministik. Masalah kontrol sing luwih angel sing ana gandhengane nyebabake kontroler optimal sing padha sing mung paramèter kontroler sing beda. Pungkasan, kontroler LQG uga digunakake kanggo ngontrol sistem non-linear sing diganggu.  Pitakonan: Apa sawetara paramèter sistem sing dianggep kanggo ningkataké ketahanan?
stokastik