Az autót a Simtek tulajdonosa és műszaki igazgatója, Nick Wirth tervezte, a Simtek Research főtervezőjével, Paul Crooks-szal együtt. Az 1994-es szezon autójának, az S941-nek közvetlen evolúciója volt. Annak érdekében, hogy szilárdan megmaradjon a sportágban, egy traumatikus szezon után, amelyben Roland Ratzenberger meghalt Imola-ban.
miközben az S941-et vezette, a csapat úgy tervezte az S951-et, hogy egyszerű és bonyolult legyen.