A Janus-t 1966. december 15-én azonosította Audouin Dollfus, és átmenetileg S/1966 S 2 jelölést adta. Jean Texereau korábban 1966. október 29-én fényképezte Janust, anélkül, hogy észlelte volna. December 18-án Richard Walker megfigyelt egy objektumot ugyanazon a pályán, mint Janus, de amelynek pozíciója nem egyeztethető össze az előző megfigyelésekkel. Tizenkét évvel később, 1978. októberben Stephen M. Larson és John W. Fountain rájöttek, hogy az 1966-os megfigyeléseket leginkább két különböző objektum (Janus és Epimetheus) magyarázza, amelyek nagyon hasonló pályákkal osztoznak, Walker most az Epimetheus felfedezésével tartozik. A Voyager 1 1980-ban megerősítette ezt a pályakonfigurációt.
Audouin Dollfus