Lásd az alábbi szakaszt, majd válaszolj a kérdésre ugyanabban a nyelven, mint a szakasz:  Átmenet: A szétválasztási elv mélyebb kijelentése az, hogy az LQG vezérlő még mindig optimális egy szélesebb osztályban a lehetséges nemlineáris vezérlők. Ez azt jelenti, hogy a nem lineáris ellenőrzési rendszer használata nem javítja a költségfunkció várható értékét. A szétválasztási elv ezen változata a sztochasztikus vezérlés szétválasztási elvének egy speciális esete, amely kimondja, hogy még akkor is, ha a folyamat és a kimeneti zajszolgáltató források esetleg nem Gauss-martingalek, amíg a rendszer dinamika lineáris, az optimális vezérlés elválasztja az optimális állapot becslése (amely nem lehet többé Kalman szűrő) és egy LQR szabályozó. A klasszikus LQG beállításban az LQG vezérlő végrehajtása problémás lehet, ha a rendszer állapotának dimenziója nagy. A csökkentett rendű LQG probléma (a fix rendű LQG probléma) ezt úgy oldja meg, hogy előzetesen rögzíti az LQG vezérlő államainak számát. Ezt a problémát nehezebb megoldani, mert már nem elválasztható. És a megoldás már nem egyedi. Ezek ellenére numerikus algoritmusok állnak rendelkezésre a kapcsolódó optimális kivetítési egyenletek megoldására, amelyek a lokálisan optimális csökkentett rendű LQG vezérlő számára szükséges és elegendő feltételeket alkotnak. Az LQG optimalitása nem biztosítja automatikusan a jó robusztitási tulajdonságokat. Az LQG-vezérlő tervezése után külön kell ellenőrizni a zárt hurokú rendszer szilárd stabilitását. A robusztusság előmozdítása érdekében a rendszer egyes paramétereit determinisztikus helyett sztochasztikusnak lehet tekinteni. A kapcsolódó, nehezebb vezérlőprobléma egy hasonló optimális vezérlőt eredményez, amelynek csak a vezérlőparaméterei különböznek. Végül az LQG vezérlőt zavarott nem lineáris rendszerek vezérléséhez is használják.  Kérdés: Mit kell tenni az LQG vezérlőállapotokkal az LQG problémájának leküzdése érdekében?
az LQG vezérlő állapotának számának előzetes rögzítése