Az Io magassága 3,5275 g/cm3, ami a Naprendszer bármelyik holdának a legmagasabb; jelentősen magasabb, mint a többi galileai hold (különösen a Ganymede és a Callisto, amelyek sűrűsége körülbelül 1,9 g/cm3) és kissé magasabb (~ 5,5%) mint a Hold 3,344 g/cm3. A Voyager és a Galileo modellek alapján mért Io tömegét, sugarát és négyszörös gravitációs együtthatóságát (számszerű értékek, amelyek a tömeg eloszlásával kapcsolatosak) a belső planétákhoz hasonlítjuk, amelyek többnyire vízi jég és szilíkat tartalmaznak, és a külső Naprendszer többi műholdjait, amelyek többnyire vízi jég és szilíkat tartalmaznak. Ez a magassága a Naprendszer bármelyik holdának a legmagasabb; ez azonban jelentősen magasabb, mint a többi galileai műhold (különösen a Ganymede és a Callisto, amelyek sűrűsége körülbelül 1,9 g/cm3) és kissé magasabb (~ 5,5%) mint a Hold 3,344 g/cm3. A Voyager és a Galileo modellek
20 százalék