Zubtsov első ízben egy krónikában szerepel 1216-ban. A Volga mentén fekvő helyének köszönhetően a varágoktól a görögökig tartó kereskedelmi út egyik változatát irányította. A középkorban a Tver Hercegség határerődje volt. 1318 és 1460 között külön Zubtsov Hercegség létezett Zubtsovban. A Tver Hercegségnek alárendelt volt. 1460-ban eltörölték és visszaolvadtak a Tver Hercegségbe. A Moszkvai Nagyhercegség 1485-ben annektálta a Tver Hercegség többi részével. Ezt követően a város főleg lenkereskedő piacként volt fontos.
1485