Barnum Brown, az Amerikai Természettudományi Múzeum munkatársa, 1900-ban találta meg a Tyrannosaurus rex első részleges csontvázat Wyoming keleti részén. Brown 1902-ben talált egy másik részleges csontvázat a Hell Creek Formációban, Montanában, amely körülbelül 34 kövületes csontot tartalmaz. Brown azt írta, hogy "az 1. számú kőbányában egy nagy húsás dinoszaurusz combcsontja, pubisza, humerusza, három csigolya és két meghatározhatatlan csontja található, amelyet Marsh nem írt le... Soha nem láttam ehhez hasonlót a kréta-korból". Henry Fairfield Osborn, az Amerikai Természettudományi Múzeum elnöke 1905-ben megnevezte a második csontvázat Tyrannosaurus rex-nek. A generikus név a görög τύραννος (tyrannos, "tyrant") szóból származik, ami azt jelenti, és az Ossaurus (Ossaurus, "királyos") szóból, ami azt jelenti, hogy "királyos" vagy
király