nan pasaj ki anba a ak Lè sa a, reponn kesyon an apre sa nan menm lang lan kòm pasaj la: Pasaj: Yon deklarasyon pi fon nan prensip la separasyon se ke kontwolè a LQG se toujou pi bon nan yon klas pi laj nan posib kontwolè ki pa lineyè. Sa vle di, lè l sèvi avèk yon konplo kontwòl ki pa lineyè pa pral amelyore valè a espere nan fonksyonèl la pri. Vèsyon sa a nan prensip la separasyon se yon ka espesyal nan prensip la separasyon nan kontwòl stochastic ki deklare ke menm lè pwosesis la ak sous bri pwodiksyon yo se posib ki pa Gaussian martingales, osi lontan ke dinamik yo sistèm yo se lineyè, kontwolè a pi bon separe nan yon estimatè eta pi bon (ki ka pa gen okenn ankò yon filtre Kalman) ak yon regilatè LQR. Nan klasik la LQG, mete kanpe aplikasyon an nan kontwolè a LQG ka pwoblèm ki pi bon lè dimansyon an nan sistèm nan eta a se redwi.
fikse a priori kantite eta nan kontwolè a LQG