Zubtsov te premye mansyone nan yon kwonik nan 1216. Akòz kote li sou Volga a, li kontwole youn nan vèsyon yo nan wout la komès soti nan Varangians yo nan moun Lagrès yo. Nan Mwayennaj yo, li te yon fò fwontyè nan Principality nan Tver. Ant 1318 ak 1460, separe Zubtsov Principality te egziste ak chèz la nan Zubtsov. Li te sibòdone nan principalite a Tver. Nan 1460, li te aboli ak fusion tounen nan Principality nan Tver. Grand Duchy a nan Moskou anekse li ak rès la nan Principality nan Tver nan 1485. Apre sa, vil la te sitou enpòtan kòm yon mache komès lenn. Katedral neoklasik li yo te bati nan 1801.
1485 yo