Gade pasaj ki anba a epi reponn kesyon an apre nan menm lang ak pasaj la:  Pasaj: Yon deklarasyon pi fon nan prensip la separasyon se ke kontwolè a LQG se toujou pi bon nan yon klas pi laj nan posib kontwolè ki pa lineyè. Sa vle di, lè l sèvi avèk yon konplo kontwòl ki pa lineyè pa pral amelyore valè a espere nan fonksyonèl la pri. Vèsyon sa a nan prensip la separasyon se yon ka espesyal nan prensip la separasyon nan kontwòl stochastic ki deklare ke menm lè pwosesis la ak sous bri pwodiksyon yo se posib ki pa Gaussian martingales, osi lontan ke dinamik sistèm lan se lineyè, kontwòl la pi bon separe nan yon estimatè eta pi bon (ki ka pa gen okenn ankò yon filtre Kalman) ak yon regilatè LQR. Nan anviwònman an klasik LQG, aplikasyon an nan kontwolè a LQG ka pwoblèm lè dimansyon nan eta a sistèm se gwo. Pwoblèm LQG lòd redwi a (pwoblèm LQG lòd fiks) simonte sa a pa fiks yon priori kantite eta nan kontwolè LQG la. Pwoblèm sa a pi difisil pou rezoud paske li pa separe ankò. Epitou, solisyon an pa inik ankò. Malgre reyalite sa yo algoritm nimerik yo disponib pou rezoud asosye ekwasyon pwojeksyon optimal ki konstitye kondisyon ki nesesè ak ase pou yon lokalman pi bon kontwòl LQG lòd redwi. Optimal LQG pa otomatikman asire bon pwopriyete robustès. Yo dwe tcheke estabilite solid sistèm boucle fèmen a separeman apre yo te planifye kontwolè LQG la. Pou ankouraje solidite kèk nan paramèt sistèm yo ka sipoze stochastic olye pou yo detèministik. Pwoblèm nan kontwòl ki asosye pi difisil mennen nan yon menm jan an pi bon contrôleur nan ki sèlman paramèt yo contrôleur yo diferan. Finalman, se contrôleur a LQG tou itilize kontwole perturbé sistèm ki pa lineyè.  Kesyon: Ki sa ki kèk paramèt sistèm yo sipoze yo dwe ankouraje robustness?
estokastis