En 1906, ekspedicio de la Usona Muzeo de Natura Historio gvidata de la paleontologo Barnum Brown malkovris la specimeno de Ankylosaurus magniventris (AMNH 5895) en la Hell Creek Formation, proksime de Gilbert Creek, Montano. La specimeno (trovita de la kolektanto Peter Kaisen) konsistis el la supra parto de kranio, du dentoj, parto de la ŝultra zono, cervikaj, dorsaj, kaj kaudaj vertebroj, ripoj, kaj pli ol tridek ostodermoj. Brown sciencie priskribis la beston en 1908; la nomo de la genro estas derivita de la grekaj vortoj αγκυλος/ankulos ('kurbiĝinta' aŭ 'oked'), rilatante al la medicina termino ankylosis, la rigideco produktita de la fuzio de la ostoj en la kranio kaj korpo, kaj σαυρος/saventros ('saventro'). La nomo povas esti tradukita kiel "stifto" aŭ "stifto" ("grandioza") La nomo de la specio venas de
Magniventro