Rudolf Pěnkava (naskiĝis la 21-an de novembro 1945) estas ĉeĥoslovaka sprintkanuisto kiu konkuris meze de la 1960-aj jaroj. Li gajnis la arĝentan medalon en la C-1 10000 m okazaĵo ĉe la 1966 ICF Kanoo Sprint World Championships
en Orienta Berlino.