Stauffenberg edziniĝis kun Nina Freiin von Lerchenfeld la 26-an de septembro 1933 en Bambergo. Ili havis kvin infanojn: Berthold; Heimeran; Franz-Ludwig; Valerie; kaj Konstanze, kiu naskiĝis en Frankfurto sur la Oder post la ekzekuto de Stauffenberg. Berthold, Heimeran, Franz-Ludwig kaj Valerie, kiuj ne estis informitaj pri la faro de sia patro, estis metitaj en vartan hejmon por la resto de la milito kaj estis devigitaj uzi novajn familiajn nomojn, ĉar Stauffenberg fariĝis tabuo. Nina mortis en la aĝo de 92 jaroj la 2-an de aprilo 2006 en Kirchlauter proksime de Bamberg, kaj tie estis entombigita la 8-an de aprilo.
kvin