Kiam la okcidentaj aliancanoj lanĉis la amfibian invadon de Normandio la 6an de junio 1944, Panzer Lehr, kiel parto de la strategia kirasa rezervo (Panzer Group West), estis retenita de la bataloj dum la decidaj unuaj tagoj. Ĝi baldaŭ estis liberigita, atingis la fronton, kaj estis devigita batali kontraŭ la britoj kaj kanadanoj la 8-an de junio. Ĝi estis poziciigita en la fronto najbara al la 12-a SS "Hitlerjugend" dividado, kie ĝi defendis Caen
kaj venkis plurajn atakojn de la britoj.