Ekzistas kelkaj familioj de plesiosauroidoj, kiuj retenas la saman ĝeneralan aspekton kaj distingiĝas per diversaj specifaj detaloj. Tiuj inkludas la Plesiosauridae, nespecialigitaj tipoj kiuj estas limigitaj al la Frua <unk>uraso periodo; Cryptoclididae, (ekz. Cryptoclidus), kun mezgranda kolo kaj iom stoka konstruo; Elasmosauridae, kun tre longaj, flekseblaj kapoj kaj malgrandaj; kaj la Cimoliasauridae, malbone konata grupo de malgrandaj kretacaj formoj. Laŭ tradiciaj klasifikoj, ĉiuj plesiosauroidoj havas malgrandan kapon kaj longan kolon, sed en lastatempaj klasifikoj, unu mallong-neŭkligita kaj granda-kapita kretacelida grupo, la vorto Polyclidae, estas inkluzivita sub la dudek Plesiosae, kiuj estas limigitaj al la Frua <unk>uraso periodo; Pliosauridae, (ekz.
Pistozaŭroj