Rigardu la malsupran trairejon kaj poste respondu la demandon poste en la sama lingvo kiel la trairejo:  Trairejo: Pli profunda deklaro de la apartiga principo estas ke la LQG-regilo daŭre estas optimuma en pli larĝa klaso de eble neliniaj regiloj. Tio estas, utiligante nelinearan kontrolskemon ne plibonigos la atendatan valoron de la kosto funkcia. Tiu versio de la apartigo principo estas speciala kazo de la apartigo principo de stokasta kontrolo kiu deklaras ke eĉ kiam la procezo kaj produktaĵo bruon fontoj estas eventuale ne-Gaussian martingales, tiel longe kiel la sistemo dinamiko estas linia, la optimuma kontrolo apartigas en optimuma stato juĝisto (kiu povas jam ne esti Kalman filtrilo) kaj LQR regilo. En la klasika LQG metante, efektivigo de la LQG regilo povas esti problema kiam la dimensio de la sistemo stato estas granda. La redukto-orda LQG-problemo (fiksa-orda LQG-problemo) venkas tion fiksante apriore la nombron da ŝtatoj de la LQG-regilo. Ĉi tiu problemo estas pli malfacile solvebla, ĉar ĝi ne plu estas apartigebla. Ankaŭ, la solvo jam ne estas unika. Malgraŭ ĉi tiuj faktoj nombraj algoritmoj estas haveblaj por solvi la rilatajn optimumajn projekciajn ekvaciojn, kiuj konsistigas necesajn kaj sufiĉajn kondiĉojn por loke optimuma reduktita ordo LQG-regilo. LQG-optimaleco ne aŭtomate certigas bonajn fortikecajn trajtojn. La fortika stabileco de la fermita cirkla sistemo devas esti kontrolita aparte post kiam la LQG-regilo estis projektita. Por antaŭenigi fortikecon kelkaj el la sistemparametroj povas esti supozitaj stokastaj anstataŭ determinismaj. Fine, la LQG-regilo ankaŭ estas uzata por kontroli perturbitajn neliniajn sistemojn.  Demando: Kion oni devas fari al la LQG-regilo por superi la LQG-problemon?
fiksante apriore la nombron da statoj de la LQG-regilo