Zubtsov estis unue menciita en kroniko en 1216. Pro ĝia loko sur la Volgo, ĝi kontrolis unu el la versioj de la komerca itinero de la Varangoj ĝis la grekoj. En la Mezepoko, ĝi estis limfortikaĵo de la Princo de Tver. Inter 1318 kaj 1460, aparta Zubtsov Principality ekzistis kun la sidloko en Zubtsov. Ĝi estis submetita al la Tver princlando. En 1460, ĝi estis aboliciita kaj kunfandita reen al la Princo de Tver. La Granda Duklando de Moskvo aneksis ĝin kun la resto de la Princo de Tver en 1485. Poste, la urbo estis grava ĉefe kiel komerco de lino.
1485