راجع المقطع اللي تحت وبعد كده جاوب على السؤال بعد كده بنفس اللغة اللي المقطع فيها:  الممر: بيان أعمق لمبدأ الفصل هو أن وحدة التحكم LQG لسة مثالية في فئة أوسع من وحدة التحكم غير الخطية المحتملة. يعني إن استخدام نظام تحكم غير خطي مش هيحسن القيمة المتوقعة لعمل التكلفة. النسخة دي من مبدأ الفصل هي حالة خاصة من مبدأ الفصل للتحكم العشوائي اللي بيقول إنه حتى لما تكون مصادر الضوضاء في العملية والمخرجات ممكن تكون مارتينجال غير غاوسي ، طالما ديناميكيات النظام خطية ، فإن التحكم الأمثل ينفصل إلى مقياس الحالة المثلى (اللي مش ممكن يكون فلتر كالمان) ومراقب LQR. في إعداد LQG الكلاسيكي ، قد يكون تنفيذ وحدة تحكم LQG مشكلة عندما يكون حجم حالة النظام كبير. بتتغلب مشكلة LQG ذات الترتيب المتقلص (مشكلة LQG ذات الترتيب الثابت) على دا عن طريق تحديد عدد حالات وحدة تحكم LQG من قبل. المشكلة دي أصعب علشان تحل لأنها مش ممكن تتفرق بعد كده. كمان، الحل مش فريد بعد دلوقتي. بالرغم من الحقائق دي، بتتوفر خوارزميات عددية علشان تحل معادلات الإسقاط المثلى المرتبطة بتلك، واللي بتشكل شروط ضرورية وكافية لمتحكم LQG المثالي محليًا. لازم يتحقق من استقرار نظام الحلقة المغلقة بشكل منفصل بعد تصميم وحدة تحكم LQG. عشان تعزز قوة بعض معايير النظام ممكن تتصور إنها ستوكاستيك بدل ما تكون محددة. مشكلة التحكم الأصعب المرتبطة بتلك بتقود لمتحكم الأمثل المماثل اللي بتختلف فيه فقط معايير المتحكم. وأخيراً، بيتم استخدام جهاز التحكم LQG بردو للسيطرة على الأنظمة غير الخطية المزعجة.  سؤال: ليه النسخة دي من مبدأ الفصل أصعب؟
مش قابل للفصل بعد دلوقتي