Voltooi de volgende zin: Hij bereikte de halve finale in de 100m op de Olympische Spelen van 1960, en hetzelfde jaar concurreerde in de heats voor Venezuela in de
4 x 100 m relais. Een spierspanning verhinderde hem om naar de Olympische Spelen van 1964 in Tokio te gaan. Hij ging niet verder dan de heats in de Olympische Spelen van 1968 op de 100 meter. Esteves nam deel aan de 4×100 meter Relay op de Pan-Amerikaanse Spelen van 1963 en won een zilveren medaille met Arquímedes Herrera, Héctor Thomas en Rafael Romero. Hij eindigde als vierde op de 100 meter bij de Pan-Amerikaanse Spelen van 1963.