Barnes ging op 32-jarige leeftijd de politiek in. Nadat hij in 1964 zonder succes tegen Wycombe had gevochten, was hij in 1966 parlementslid voor Brentford en Chiswick. Als parlementslid pleitte hij voor de ondersteuning van vluchtelingen uit de Biafra-burgeroorlog en voor Bangladesh in zijn strijd voor onafhankelijkheid.
Ik weet het. Barnes stemde ook voor de toetreding van het Verenigd Koninkrijk tot de EEG, in opstand tegen een drielijnige whip van Labour.