Steinstad vertegenwoordigde Noorwegen voor het eerst op de Paralympische Zomerspelen van 2000 in Sydney, waarbij ze deelnam aan de lange sprong, 100 meter sprint en speerworp (F42). In de daaropvolgende Paralympische Spelen na Sydney liet Steinstad de lange sprint- en sprintwedstrijden vallen en concentreerde zich op de speer. Hij nam deel aan zowel de Olympische Zomerspelen van 2004 in Athene als de Olympische Zomerspelen van 2008 in Peking, en eindigde respectievelijk zesde en tiende in de javelin. Paralympisch succes kwam in de Spelen van 2012 in Londen
, waar hij een afstand van 48.90 gooide om de bronzen medaille te winnen.