Voltooi de volgende zin: Heinsberg was de zoon van Jan II van Loon met zijn eerste vrouw, Margaretha van Gennep. Toen prins-bisschop Johannes van Walenrode plotseling stierf in 1419, werd Heinsberg, ondanks zijn jonge leeftijd, binnen drie weken unaniem verkozen tot zijn opvolger. Hij werd op kerstavond 1419 tot priester gewijd, in de vastentijd 1420 tot bisschop gewijd en werd op 21 juni 1420 in Frankfurt namens Sigismund, keizer van het Heilige Roomse Rijk, met wereldse macht als prins-bisschop bekleed. In 1422 nam hij deel aan de
Boheemse kruistocht tegen de Hussiten. In 1424 herzag hij de methode waarmee wethouders werden gekozen en gaf hij voorschriften uit die tot 1684 van kracht bleven.