Kling byl klíčovým hráčem ve vývoji návratu Mercedesu na mezinárodní soutěže na počátku padesátých let a jeho vítězství v silničním závodě Carrera Panamericana v roce 1952, kdy řídil tehdy experimentální Mercedes-Benz 300SL, bylo rozhodujícím bodem při ujištění vedení Daimler-Benz, že motorsport má místo v budoucnosti Mercedesu. V roce 1954 byl povolán do obnoveného týmu Mercedes Grand Prix, kde skončil o méně než jednu sekundu za legendárním Juanem Manuelem Fangiem na svém debutovém závodě ve formuli 1, kde získal druhé místo ve Velké ceně Francie v roce 1954.
na rychlém okruhu Reims-Gueux. Tento slibný začátek netrval dlouho a s příchodem Stirlinga Mosse do Mercedesu v roce 1955 byl Kling efektivně degradován na třetího jezdce. Mimo mistrovství světa však Kling získal působivé vítězství v Grand Prix v Berlíně (na AVUS, dalším vysokorychlostním okruhu). Na konci sezóny opustil tým Formule 1 a stal se nástupcem Alfreda Neubauera jako vedoucí Mercedes Motorsport. Byl v tomto postavení během jejich úspěšných rallye kampaní v šedesátých letech, příležitostně sám převzal volant. Při jedné takové příležitosti vyhrál v Mercedes-Benz 220SE v mohutné trans-africké rallye Alžírsko-Kapské Město v roce 1961.