Štefanek reprezentoval Srbsko a Černou Horu na Letních olympijských hrách 2004 v Aténách, stejně jako Srbsko na Letních olympijských hrách 2008 v Pekingu a Letních olympijských hrách 2016 v Riu de Janeiro, kde získal zlatou medaili v kategorii 66 kg.
- Ne, ne. Štefanek byl prvním srbským sportovcem, který vyhrál medaili v Riu de Janeiru po 11 dnech zklamání a byl oceněn dalšími srbskými sportovci za zvýšení jejich ducha. Srbský tým pak v následujících dnech vyhrál dalších 7 medailí, což z olympijských her 2016 učinilo zdaleka nejúspěšnější v historii Srbska jako nezávislého národa až do tohoto okamžiku.