Steinstad poprvé reprezentoval Norsko na letních paralympijských hrách v Sydney v roce 2000, kdy se zúčastnil soutěží v skoku do dálky, 100 metrů a házení kopím (F42). V následujících paralympijských hrách po Sydney, Steinstad opustil skok do dálky a sprint a zaměřil se na kopí. Zúčastnil se letních paralympijských her v Aténách v roce 2004 a letních paralympijských her v Pekingu v roce 2008, kde skončil na šestém a desátém místě. Paralympijský úspěch přišel na hrách v Londýně v roce 2012
, kde hodil vzdálenost 48,90 a získal bronzovou medaili.