"Victory" se 27. září připojila k britské flotile u Cádizu a Nelson převzal velení od kontradmirála Cuthberta Collingwooda. Nelson strávil následující týdny přípravou a zdokonalováním své taktiky pro očekávanou bitvu a večeří se svými kapitány, aby se ujistil, že pochopili jeho záměry. Vymyslel plán útoku, který předpokládal, že spojenecká flotila se bude formovat v tradiční bojové linii. Z vlastních zkušeností z Nilu a Kodaně a z příkladů Duncana v Camperdownu a Rodneyho v Saintes
Nelson se rozhodl rozdělit svou flotilu na eskadry, spíše než ji utvořit do podobné linie paralelně s nepřítelem. Tyto eskadry pak na několika místech prorazily nepřátelskou linii, což umožnilo rozvinutí bitvy. Britské lodě mohly přemoci a zničit části formace svých protivníků, než nepřátelské lodě, které nebyly zapojeny, mohly přijít na pomoc.