Guarnieri začal svou kariéru v mládeži s Codogna a v roce 1957 debutoval jako profesionál v Como, také hrál za Internazionale, Bolognu, Napoli a ukončil svou kariéru s Cremonese v roce 1973. Nejvíce se proslavil jako hráč Inter Milánského týmu známého jako La Grande Inter pod vedením manažera Heleniia Herrery, mezi lety 1958 a 1967, krátce se vrátil do klubu, aby se během sezóny 1969-1970 objevil třikrát. Byl součástí vítězství Interu v Evropském poháru v letech 1964 a 1965, také vyhrál tři tituly v Serie A, dva Intercontinental Cups v roce 1964.
a 1965. Ačkoli nebyl schopen vyhrát Coppa Italia v celé své kariéře, dosáhl finále v sezóně 1964-65, když se těsně vyhnul trojce s Interem.