Po dvou letech v týmu Renault F1 se Ricciardo připojil k McLarenu na mistrovství světa Formule 1 v roce 2021 jako náhrada za Carlose Sainza Jr., který podepsal víceletou smlouvu s Ferrari. Jeho týmovým kolegou pro rok 2021 je Lando Norris, který byl udržován týmem. Co se týče jeho nové smlouvy, Ricciardo přiznal, že před podpisem pro McLaren jednal s Ferrari o převzetí sedadla Sebastiana Vettela, ale místo toho Ferrari podepsal Sainza. Následně se umístil na 7. místě v úvodním turnaji sezóny 2021 v Bahrajnu, kde se kvalifikoval na 6. místě. V následujícím závodě, Velká cena Emilie Romagny 2021
, skončil na 6. místě, poté, co se opět kvalifikoval na stejné pozici. Ve třetím závodě sezóny v Portugalsku utrpěl Ricciardo v kvalifikaci šokový výjezd, byl vyřazen z Q1 a startoval v závodě na 16. místě. Během závodu se mu podařilo dostat se přes pole a skončil v bodové pozici na devátém místě, čímž pomohl McLarenu udržet třetí místo v šampionátu konstruktérů. Na španělské Grand Prix se Ricciardo kvalifikoval na sedmém místě, ale v prvním kole se mu podařilo vyšplhat na páté místo. Bránil páté místo od jezdce Red Bullu Sergia Péreze až do 45. kola, kde Pérez byl schopen projít v první zatáčce. Skončil šestý, což bylo poprvé v sezóně, kdy skončil před Norrisem.