Taylor se zúčastnil 29 mistrovství světa Formule 1 Grand Prix, kvalifikoval se na 27 z nich. Debutoval 18. července 1959 na Velké ceně Velké Británie, která se v tomto roce konala v Aintree, řídil soukromě vstupující 1,5-litrový Cooper T51, ale nekvalifikoval se. V roce 1961 byl třináctý na letošní Velké ceně Nizozemska, jeho jediné mistrovství světa v tomto roce. V roce 1962 byl druhý v sezóně Formule 1 při zahájení Velké ceny Holandska, jeho jediné místo na stupních vítězů mistrovství světa. Zpočátku vedl v Grand Prix Belgie.
V Spa a poté, co jeho vůdce týmu Clark zemřel, se zapojil do souboje s Willy Mairesse, který jezdil před jeho domácím publikem. V návaznosti na Taylorovu skluzovou páru, Mairesse přestřihl prodloužení Taylorovy převodovky, která šla nahoru od Stavelotu, Ferrari 156 mělo více síly nahoru, a zatímco ani jeden z nich netrpěl vážným zraněním, oba měli štěstí, že přežili vysokorychlostní setkání. Taylor řekl, že zatímco Mairesse se obvykle snažil příliš tvrdě a byl příliš dychtivý na ocenění šampionátu, při této příležitosti, Mairesse řídil dobře a s přesností a nebyla to jeho chyba.