what important event is this text about: 2016年6月23日英国脱欧公投，英国民众决定退出欧盟。2017年3月29日，英国正式启动脱欧程序。2019年10月17日，英国与欧盟达成最终版本的脱欧协议。2020年1月22日，英国议会完成对脱欧协议的立法程序。2020年1月29日，欧洲议会通过脱欧协议。2020年1月31日英国正式脱欧。2020年12月31日英國正式離開歐盟單一市場及關稅同盟。
英国脱欧公投