ב-1991 הוא היה שוב חבר בצוות משא ומתן שלום ישראלי, נסע כחלק משלחת ישראל לועידת השלום במדריד
זה פתח את המשא ומתן (שבו הוא שימש כיו"ר המשלחת הישראלית) שבסופו של דבר יוביל להסכמי אוסלו של 1993, פריצת דרך גדולה בסכסוך הישראלי-פלסטיני.