ב-4 במרץ 1845, לי קיבל קידום לסגן ראשון. יחידתו הועברה לטקסס בספטמבר של אותה שנה והונחה תחת גנרל זאקרי טיילור. בקרב בפאלו אלטו
וריסקה דה לה פאלמה, הוא פיקד על פלוגה של הגדוד, שירת לצד סגן ראשון ג'יימס לונגסטריט. הוא היה כותב שיר על שני הקרבות האלה.