הוא חזר לשירות לאחר מותו של פול ב-1801 ונבחר למפקד גדוד הגנדרים של פאנגוריה ב-31 באוגוסט באותה שנה. הוא השתתף במלחמת הקואליציה השלישית ונלחם בעמודת לנגרון באוסטרליץ
, שם הוענק לו מסדר סנט אנה, מדרגה ראשונה; היסטוריון של הקרב אומר: "הבריגדה של קמנסקי-1 השיגה יותר מדי במצב קשה מאוד... [הוא] בולט בדוגמא נדירה שלו של יוזמה וניסיון יעיל בנקודה קריטית של הקרב". ב-27 ביוני 1806, הוא הועלה לדרגת סגן גנרל וקיבל פיקוד על הדיוויזיה ה-12. הוא הצטרף לצבא מולדביה והשתתף במלחמה רוסית-טורקית נוספת, בה השתתף בפעולות בבראילה, קונסטנטה, באבאדג וורנה. בשנת 1810 שירת תחת אחיו הצעיר, הגנרל ניקולאי קמנסקי, והצטיין בקרב בפזארג'יק, שבגללו הועלה לדרגת גנרל חיל הרגלים. הוא הביס את הצבא הטורקי בשומלה ב-4 באוגוסט וזכה למתואר מסדר ג'ורג' הקדוש (מדרגה שנייה). הוא פיקד על האגף השמאלי הרוסי בקרב באטין בצפון בולגריה ב-7 בספטמבר 1810. בשנת 1812, קמנסקי פיקד על חיל בצבאו של הגנרל אלכסנדר טורמאסוב והשתתף בקרבות של קוברין וגורודצ'נה. עם זאת, היה לו מריבה עם טורמאסוב ולקח חופשה ממושכת בסוף השנה.