לאחר תאונה בבדיקות טרום העונה של הנהג הרגיל ג'יי ג'יי להטו (ששבר חוליה), וורסטאפן נהג בשני המירוצים הראשונים של העונה בתור מחליף, שותף למייקל שומאכר ועשה את הופעת הבכורה שלו בפורמולה 1 בגרנד פרי ברזיל 1994. במהלך המירוץ הוא התנגש עם אדי אירווין, מה שגרם לתאונה מרבית שכוללת גם את אריק ברנרד ומרטין ברנדל. מכוניתו של וורסטאפן עברה קפיצה, אבל הוא יצא ללא פגע. בפרס הגדול של האוקיינוס השקט, וורסטאפן הגיע למקום השישי, אך הוא הסתובב על צמיגים קרים מיד לאחר עצירה בבורים. להטו היה בכושר למירוץ הבא באימולה.
, אך ביצועיו במרוצים הבאים היו מאכזבים והוא הושאר על ידי בנטון לאחר הפרס הגדול של קנדה, ומאפשר לו לחזור למושב המירוץ.