השלים את המשפט הבא: ברוקס ראה קרב במלחמת הסמינול השנייה ובמלחמת מקסיקו-אמריקה. הוא השתתף בקרב פאלו אלטו ובקרב רסקה דה לה פאלמה בשנת 1846. הוא ראה פעילות משמעותית בקרב מונטריי, וקיבל תואר קפטן על "התנהגות אמיצה ומצטיינת". בשנה שלאחר מכן, ברוקס היה במצור על ורה קרוז, הקרב על סרו גורדו, הקרב על אוקאלקה, הקרב על קונטראס,
קרב צ'רובוסקו. ב-20 באוגוסט 1847 הוא קיבל קידום ברווט למייג'ור, על התנהגות אמיצה ומצטיינת בקונטרראס ובצ'רובוסקו. הוא שירת בצוותו של גנרל דיוויד אי. טוויגס למשך שארית המלחמה.