على الرغم من أن أسلاف نظرية العقد الاجتماعي موجودة في العصور القديمة, في الفلسفة اليونانية والرواقية والقانون الروماني والكنسي, وكذلك في فكرة الكتاب المقدس عن العهد, كانت ذروة العقد الاجتماعي من منتصف القرن السابع عشر إلى أوائل القرن التاسع عشر, عندما ظهرت كعقيدة رائدة الشرعية السياسية.