Hoewel de antecedenten van de theorie van sociale contracten in de oudheid worden gevonden, in de Griekse en stoïcijnse filosofie en het Romeinse en canonieke recht, evenals in het bijbelse idee van het verbond, de hoogtijdagen van het sociale contract was halverwege de zeventiende tot begin negentiende eeuw, toen het naar voren kwam als de leidende doctrine van politieke legitimiteit.