Sebbene gli antecedenti della teoria dei contratti sociali si trovino nell'antichità, nella filosofia greca e stoica e nel diritto romano e canonico, nonché nell'idea biblica dell'alleanza, il periodo di massimo splendore del contratto sociale fu tra la metà del XVII e l'inizio del XIX secolo, quando emerse come la dottrina principale di legittimità politica.