Bien que les antécédents de la théorie du contrat social se trouvent dans l'Antiquité, dans la philosophie grecque et stoïcienne, en droit romain et canon, ainsi que dans l'idée biblique de l'alliance, le contrat social a connu son apogée entre le milieu du XVIIe et le début du XIXe siècle, lorsqu'il est devenu la principale doctrine de légitimité politique.